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学习总结 学习总结 无人旋翼机学习总结 第一部分 笔记整理： 无人机基础知识 固定翼：固定翼机(英文：Fixed-wing aircraft)泛指比空气重，有动力装置驱动，机翼固定于机身，而且机翼本身不会相对机身运动，靠空气对机翼的作用力而产生升力的航空器。 多旋翼：多旋翼飞行器，其包括有机体及多个安装在机体上的、在同一水平面上的旋翼组成。旋翼的个数N为偶数，如N＝2，4，6，8等，是由几何尺寸和数量都相等的正反旋翼组成。所有的旋翼呈360/N度夹角均布机体的周边，正旋翼与反旋翼交替布置，旋向相反，升力向上。每个旋翼既可以由电机或油机直接驱动，也可以通过同步带等运动传递装置从机体上别的部位驱动。该多旋翼飞行器的多个旋翼之间的扭力矩可相互抵消，不需要尾翼或尾桨等平衡装置，结构紧凑，运动灵活，飞行器的升力与重量比值大。该多旋翼飞行器既可垂直起降，空中悬停，也能原地旋转或平飞。 注意：操控直升飞机时必须是机尾对人，只有在很熟练的情况下可自由操控，操纵时右手油门的的2通道调机头的旋转而不是机尾的旋转。 四旋翼：桨叶旋转方式如图所示 1是机头3是机尾2右翼4左翼 左速减，右速加就会发生旋转这就是简单的遥控器操控原理 因此向前飞就得1减速3加速 原理: 正常情况： 升力F=重力G 前飞：机身前倾 前倾 作用于机身身上的力分解一个F2=G和一个向前飞的作用力F1 向前飞《——机身状态 左飞 作用于机身上的力F分解F2=G和一个向左飞 的力 右飞 作用于机身上的力F分解F2=G和一个向右飞的力 后飞 这里顺便提下四旋翼飞行器魔爪的优点：重心低（稳定），机械部件少（机械故障少） 动力系统 我们无人机的动力系统主要分为：电动系统和油动系统 谈到动力系统就需要了解无人机的续航能力 续航能力主要考虑两个因素 1，电池或汽油的容量 2，利用效率 四旋翼的动力结构 重心低的优势机体稳定 不易倒能适应复 杂的降落环境。 飞行环境： 1， 飞行器自身传感器分两种: （1） IMU系统 IMU又有陀螺仪和加速度两大因素影响 2， 磁场传感器：GPS或其他的导航组件组成 传感器靠飞行器的动作，姿势来传感的 影响的因素：振动，自身或外场电磁环境 电磁环境又分硬磁（磁场方向固定）和软磁（磁场方向不断变化的），软磁不易克服（如电线和铁螺丝），因此需要尽量远离。 硬磁就可以克服了。 GPS： 如图所示：如果飞行器在高楼群中飞行，卫星发出很多的信号，而飞行器在接受信号的时候，由于有楼群的影响一些信号反射到飞行器上，从而导致卫星会判断飞行器在飞行器1或飞行器2等不同的位子，出现定位不正确的现象，飞控系统得到错误的信息，使得飞行器偏离预设的航线，自主飞行就会发生危险。 云层对与GPS信号的接受有一定的影响，尤其是乌云，在户外飞行的时候，接受卫星信号数大于6，否则飞行质量可能会受到影响。 机载 机载主要分两部分。一部分是飞行器自身的设备（设备不能干扰信号），另一部分是重量。负载量是决定飞行时间的一个重要因素，在实机飞行的时候一定要确保飞行时间在三分之二以内。 另外一个对飞行器飞行影响很大的因素就是风，超过5级的风是绝对不能飞的，一般小于3级的风可以飞行。 飞行基础 遥控器的简单介绍 操纵杆 日本手： 上下俯仰， 上下油门 左右机头指向 左右倾转 遥控器第五通道的用作是切换自动飞行和手动飞行 了解了以上的部分接下来就需要进行模拟器的练习了。 第二部分 飞控软件即智慧峰地面站 飞控软件是通过数传电台与飞行器联系 在这里具体的操作就不一一的写出，有需要可口头的阐述. 简单的列出航线的编辑步骤： 点击界面右击鼠标添加一个飞行器——gt;右击进入起草航线——gt;绘制航线——gt;选择航线航点的属性——gt;编辑航线——gt;上传航线——gt;退出航线起草状态——gt;设定跟踪航点——gt;点击飞行器右键选择激活跟踪 在