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创梦智能机器人 双足竞步悟空、悟能双足机器人教程 创梦智能机器人工程部 2014.4.1 目录 第一章：双足竞步悟空、悟能双足机器人安装教程………3 第二章：双足竞步悟空、悟能双足机器人快速编程指南…11 第一节:认识单片机…………………………………… …11 第二节:STC单片机介绍 …………………………………13 第三节:程序代码的编译、纠错及烧写…………………18 3.1 程序代码的编译及纠错……………………18 3.1.1 keil软件的安装 ………………………18 3.1.2 keil 的执行及程序编译 ………………21 3.2 烧写软件的使用 ………………………24 第四节:舵机简介………………………………………… 26 第五节:PWM信号介绍 ……………………………………30 第六节:创梦控制板硬件功能介绍………………………33 第七节:实例双足程序详解 …………………………38 第八节:如何快速会用双足程序 ………………………54  第一章：双足竞步悟空、悟能双足机器人安装教程 专用舵机 头顶板 U型件 连接板 直角连接板 狭窄足脚底板 交叉足脚底板1 交叉足脚底板2 M2*6 M2自攻丝 M2螺母 第一步：头顶板与U型件连接 第二步：U型件与U型件 悟能交叉足： 悟空狭窄足： 第三步： 脚底板的安装 悟空狭窄足： 悟能交叉足： 第四步： 第五步： 第六步： 第七步： 第八步： 第二章：双足竞步悟空、悟能双足机器人快速编程指南 第一节：认识单片机 随着电子产品的多样化和普及，单片机已渐渐成为生活上不可的少的必需品了，从早上起床的电子闹钟，烹煮早餐的电磁炉定时及温控装置，上课、上班时吹冷风用的Fuzzy控制器，学校电梯控制电路，家中的电视机的遥控器，计算机及外围的控制电路以及许多的玩具应用等，这些电子产品内部都含有一个单片机。 因为单片机具有体积小、功能强大、编写容易等优点，自然就成为我们机器人中不可或缺的控制组件，这也可以减轻机器人的重量和缩小其体积，相对的，也减少对电池能量的消耗。接下来我们来了解单片机（微电脑）。 微电脑具有和大脑一样的中央处理器，以及存储器，通过中央处理器去控制输出输入单元。 1、中央处理单元 用于指令的编码及存取，依此来控制整个系统的运作，并同时执行所有的算术与逻辑运算。中央处理器单元是微电脑的大脑，主要负责指令的提取、分析、执行并将结果送至内存，也能控制输出输入的动作，而中央处理单元每次所能处理的信号位数则代表该CPU的位数，如4位、8位、16位等、目前的微电脑已达到64位了。 2、存储器 用来存储数据及指令的地方，CPU要执行的指令、顺序及所需要的都存放在此，是微电脑的数据仓库。存储器又可分为：1）ROM只读存储器，是一种可读不可写的存储器，在电路中，即使电源关闭其内部的数据或程序也不会因此而消失的，下次开启电源时，又可以再次执行，所以也称为非易失性存储器。2）随机存储器RAM 内部的数据可以随时由电路或CPU读取及存放，故其内容随时会因电源的关闭而消失，当下次开启电源时，CPU就得重新将数据写入RAM中，所以又称为易失性存储器。 3、输入/输出单元（I/O Port）-连接外界及内部之间的通道 CPU产生的各种信号可以通过输出单元到达外界，继而控制各种外围电路及设备。相反的，外围电路及设备所要给CPU的信号，就得通过输入单元，传给CPU，这就是微电脑输出/输入单元的主要功能。 第二节：STC单片机介绍 STC12C5A60S2单片机图片 上图为48脚单片机，常见的还有下面40脚直插型的 单片机内部结构图 常接的复位电路和时钟电路 STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期（1T）的单片机，是高速/低功耗/超强干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统的8051，但速度快8—12.内部集成MAX810专用复位电路，2路PWM，8路高速10位A/D转换（250K/S,及25万次/秒），针对点击控制，强干扰场合。 1. 增强型8051 CPU, 1T单时钟/机器周期，指令代码完全兼容传统8051 2. 工作电压； STC12C5A60S2 系列工作电压：5.5V-3.5V（5V单片机） STC12C5A60S2 系列工作电压：3.6V-2.2V（3V单片机） 3. 工作频率范围：0-35MHz，相当于普通8051的0-420MHz 4. 应用程序空间 8K/16K/20