电气之风队智能汽车竞赛技术报告.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智 能车竞赛 技 术 报 告 目 录 目 录 V 第一章 引言 2 1.1 背景 2 1.2 章节安排 2 第二章：模型车的主要设计思路及方案概要 4 2.1 车体结构 4 2.2 硬件电路 4 2.3 软件算法 4 2.4 车模设计特色与创新 4 第三章：车模的机械结构 5 3.1 车模重心调节 5 3.2 轮胎更换 6 3.3 支架安装 6 3.4舵机安装 7 3.5 电路板安装 9 3.6 编码器安装 9 3.7干簧管的安装 10 第四章硬件电路设计 11 4.1 总述 11 4.2 电路系统框图 11 4.3电源管理模块 12 4.4驱动电路 14 4.5干簧管电路 15 4.6电磁传感器电路 15 4.7最小系统电路 16 4.8速度检测电路 17 第五章 软件算法设计 18 5.1概述 18 5.2 XS128芯片各模块初始化 19 5.3路径识别算法 22 5.4 PID算法概述 24 5.5 速度控制策略 25 5.6 舵机控制策略 27 5.8起始线处理策略 27 第六章 软硬件工具的调试 29 6.1开发环境介绍 29 第七章 车模技术参数 32 第八章 总结 33 8.1总结 33 8.2不足 33 8.3展望 33 第九章 致谢 35 参考文献 36 附录A：车模电路原理图 37 附录：程序源代码