自动控制原理第五章后答案2.docVIP

① ② ③ ④ 2-5-12 已知系统的传递函数为 （1）绘制系统的伯德图，并求系统的相位裕量； （2）在系统中串联一个比例微分环节（s+1），绘制系统的伯德图，并求系统的相位裕量； （3）说明比例微分环节对系统稳定性的影响； （4）说明相对稳定性较好的系统，中频段对数幅频应具有的形状。 【解】： （1） 其伯德图如解图（1）所示。 剪切频率 相角裕量 系统不稳定（特征方程漏项），相角裕量为负数。 （2）系统传递函数为 其伯德图如解图（2）所示。 剪切频率 相角裕量 系统稳定。 （3）一阶微分环节的介入，增加了剪切频率附近的相位，即增加了相位裕量，提高了系统的稳定性。 （4）希望中频段折线斜率为-20db/十倍频程，且该斜线的频宽越大越好。 2-5-13 某系统，其结构图和开环幅相曲线如图（a）、（b）所示，图中 ，K、T为给定正数 试判定系统闭环稳定性，并求在复平面左半平面、右半平面、虚轴上的闭环极点数。 题2-5-13图 【解】：方法一 二阶系统，有一个右半平面的开环极点，。由开环幅相曲线可知。 系统稳定，复平面左半平面有两个闭环极点，右半平面、虚轴