自控实验-双足机器行走膝关节力矩控制.docVIP

双足机器人动态行走过程中膝关节力矩控制 摘要 本文针对双足机器人动态行走过程中膝关节力矩控制进行了研究。首先将抽象的运动问题简化为易于计算的模型，并且对模型特点进行了分析。设定参数并根据模型推导出传递函数，然后对于被控对象膝关节的控制电机进行了设计。最后采用matlab 软件对控制系统进行了仿真验证，得到了具体参数，同时验证了系统的稳定性以及可利用性。 在控制器设计中，使用了PID校正进行提前修正，使得控制系统更容易达到我们的要求。 最终的仿真结果证明文章所采用的建模方法以及控制器的设计是合理的。 关键词：双足机器人 动态行走 膝关节 力矩控制 PID校正 引言 从1962年美国研制出第一台工业机器人至今已有四十多年的历史。机器人的研究一直以来都是各个国家吵得火热的话题。同时，由于它的研究是一项有关机械、电路电子、计算机、控制工程、人工智能以及其他各个学科与科技的综合展示，机器人的技术发展从某一方面也代表了国家科技技术的水平。 美国机器人工业协会对机器人的定义是：“机器人是一种可再编程的多功能操作机，通过可变的程序流程，以完成多样化的任务”。我国著名的机器人专家蒋新松则给出了更为简洁的定义：“机器人是一种具有拟人功能的机械电子装置”。双足机器人是机器人研究中的一个重要分支，由于它更具有拟人性，可以适应一些并不十分理想的