KUKA教材M.ppt

2005.12.1 一汽-大众二厂焊装维修中心 1.KCP讲解 2.坐标系讲解 KUKA机器人培训教材 急停 驱动关 驱动开 模式选择开关 退出键 窗口选择键 程序窗 状态窗 信息窗 关闭 提示操作者信息 确认 说明性提示 - 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明 状态性提示 - 提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停） 确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况 对话 信息 - 要求使用者确认，“是”或者“否” 程序停止键 程序启动向前 程序启动向后 状态键 选择的程序 当前程序行 手动进程速度 时间 T1模式 机器人名称 解释程序取消 解释程序停止 解释程序运行 各驱动装置未准备就绪 各驱动装置准备就绪 黑色: 句子指针位于选定工作程序第一行。 绿色: 工作程序正在运行。 黄色: 句子指针位于选定工作程序第一行。 灰色: 没有选定工作程序。 红色: 选定并启动了的工作程序停下。 1.与轴相关的坐标系 每个机器人单轴可以自由转动 2.全局坐标系 原点在机器人的底脚里 3.BASE坐标系 原点在需要加工的工件上 4.工具坐标系 原点在工具上 与轴相关的坐标系 全局坐标系 BASE坐标系 工具坐标系 A1，A2，A3为基轴 A4，A5，A6为手轴 如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5，否则A4可能被关断。 * *