自动控制第5章2.pptVIP

* * 第11讲 最小相位系统和非最小相位系统 伯特图求参数 典型环节的极坐标图 5.2.7最小相位系统与非最小相位系统 Minimum phase systems and non-minimum phase systems 最小相位传递函数 非最小相位传递函数 在s平面的右半平面内既无极点也无零点的传递函数 在s平面的右半平面内有极点或零点的传递函数 最小相位系统 非最小相位系统 具有最小相位传递函数的系统 具有非最小相位传递函数的系统 请看例子 图5-18最小相位系统和非最小相位系统的零-极点分布图 非最小相位系统 最小相位系统 图5-19 的相角特性 相同的幅值特性 和 在一些具有相同幅频特性的环节中，存在不同的相频特性。 最小相位的传递函数（系统）的相位移，在这一类系统中是最小的。任何非最小相位传递函数的相位移，都大于最小相位传递函数的相移范围 。 最小相位系统，幅频特性和相频特性之间具有唯一的对应关系。 这意味着，如果已知系统全部频段的幅频特性，可计算出唯一对应的相频特性；反之亦然。 对于非最小相位系统这个结论是不成立的。 特性： 最小相位系统，相角在 时变为 n为极点数，m为零点数。V为系统的类型 时的斜率都等于 因此，为了确定系统是否为最小相位，既需要检查对数幅值曲线高频渐近线的斜率，又需检查在 如果系统在 对数幅值曲线的斜率为 相角等于 那么该系统为最小相位系统。 判断最小相位系统的另一种方法 两个系统的对数幅值曲线在 时相角。 时，满足： 5.2.8 延迟环节(Transport lag) 通常在热力、液压和气动系统中存在延迟环节（传递延迟） 延迟环节是一种非最小相位的传递函数。如果不采取措施，高频时将造成严重的相位滞后 。 延迟环节的输入和输出的时域表达式为 延迟环节的对数幅值等于0分贝 其幅值总是等于1 延迟环节的相角为 图5-20延迟环节的相角特性曲线 5.3 极坐标图(Polar plot)，（幅相频率特性曲线， 奈奎斯特曲线） 当?在0～?变化时,相量G(j?)H (j?)的幅值和相角随?而变化,与此对应的相量G(j?) H (j?)的端点在复平面 G(j?)H (j?)上的运动轨迹就称为幅相频率特性或 Nyqusit曲线。画有 Nyqusit曲线的坐标图称为极坐标图或Nyqusit图。 可用幅值 和相角 的向量表示。 即： 在极坐标图上，正（负）相角是从正实轴开始，以逆时针（顺时针）旋转来定义的 。 图5-25 极坐标图 它不能清楚地表明开环传递函数中每个因子对系统的具体影响。 采用极坐标图的优点： 下面是典型环节极坐标图 能在一幅图上表示出系统在整个频率范围内的频率响应特性。 缺点： 5.3.1积分与微分因子 所以积分环节的极坐标图是负虚轴。 图5-26 积分因子极坐标图 积分环节传函： 频率特性： 图5-27 微分因子极坐标图 所以微分环节的极坐标图是正虚轴。 微分环节传函： 频率特性： 5.3.2一阶因子 图5-28 一阶因子 极坐标图 实频： 虚频： 频率特性： 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 惯性环节G(jω) 0.5 －0.5 0 0 0 -90° -1/2 1/2 -45° 0 1 1 0° 0 U V 惯性环节的极坐标图为第四象限的半圆 图5-29 一阶因子 极坐标图 5.3.3二阶因子 振荡环节的传递函数： 频率特性： 幅频： 0 0 0 -180° 0 -90° 0 1 1 0° 0 V U 相频： 当 时， 当 时， 当 时， 相角 频率特性曲线与虚轴交点处的频率，就是无阻尼自然频率 0 0 0 -180° 0 -90° 0 1 1 0° 0 V U 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 A B A: B: 返回 振荡环节G(jω) 极坐标图上，距原点最远的频率点，相对应于谐振频率 过阻尼情况 增加到大于1时， 当 频率特性曲线接近于半圆。 这是因为对于强阻尼系统，特征方程的根为实根，并且其中一个根远小于另一个根。对于足够大的 值， 比较小的一个根对系统影响很大，因此系统的特征与一阶系统相似。 二阶微分环节 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 图5-31 二阶微分因子 极坐标图 频率特性： 例5-3 二阶系统的开环 传递函数： 试画出这个传递函数的极坐标图。 解： 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 频率特性： ① ② * * *