3-3三通阀控制差动课稿.ppt

3-3 三通阀控制差动液压缸 主讲人：赵呈龙 本节课要点 1.对上节课的要点回顾 2.三通阀控制差动液压缸的原理图 3.阀中涉及的基本方程 （1）阀的线性化流量方程 （2）活塞和负载的力平衡方程 4.阀的传递函数 三通阀控制差动液压缸的原理图 一 . 基本方程 阀的线性化流量方程 (3-71) 式中 ——液压缸控制腔的控制压力 对液压缸控制腔应用连续性方程，则得 （3-72） * * * * * * * 基本结 构形式 ——液压缸内部泄露系数； ——液压缸控制腔容积; (3-73) ——液压缸控制腔初始容积；  ——液压缸控制腔的活塞面积 假定活塞位移很小，即 ，则 ，将式（3-72）与（3-73）合并得到 其增量的拉式变换式为 （3-74） （3-75） 活塞和负载的力平衡方程为 （3-76） ——活塞杆侧的活塞面积； ——活塞和负载的总质量； ——活塞与负载的粘性阻尼系数； ——任意外负载力。 其增量的拉式变换为 （3-77） 二.传递函数 由基本方程（3-71）（3-75）（3-77）消去中间变量 和 可得 和 同时作用时活塞输出位移为 （3-78） 式中 ——总流量-压力系数， 如前所述由于阻尼系数 通常比 大的多，即 ，则式（3-78）可简化为 （3-79） 式中 ——液压弹簧刚度， ——液压固有平率， ——阻尼比， 式（3-79）与式（3-23）形式相同，如果负载弹簧刚度与液压弹簧刚度之比K/Kh1,在满足 这个条件时，式（3-79）可以近似的表示成 （3-80） 上式可改写为 （3-81） 式中 ——总压力增益; ——惯性环节转折频率， 从以上分析可以看出， 由式（3-78）简化成式 （3-80）需要满足一下三个条件： （3-82）