计算机控制 第二章 2.ppt

87 计算机控制Computer Control 第 2 章 信号转换与变换 数字信号和A/D转换 采样信号 采样定理和采样周期选取 信号恢复与保持器 Z变换 Z变换性质、定理和Z变换及其反变换求法 修正Z变换 星号变换的性质 [F*(s)]*=F*(s) [F1(s)F2*(s)]*= F1*(s)F2*(s) [F1(s)F2(s)]*= F1F2*(s) 【例2.5.3】 求指数信号f(t)=e-at (a0)的离散拉氏变换 可以看出 F*(s)是复变量s的超越函数 Z变换定义 f(t) 、F*(s)和F(z)的对应关系 f(t) δ(t-nT) t域 F*(s) e-nTs s域 F(z) z-n z域 对于时间序列信号f(n) f(n) F(z) Z变换的特点（1） Z变换是对采样信号f*(t)或时间序列f(n)定义的，只有采样信号或时间序列才有Z变换。当用Z[f(t)]和Z[F(s)]来表示Z变换时，实际上都是指对的采样信号进行变换，即 Z变换的特点（2） Z变换F(z)只与f*(t)或f(n)有一对一的对应关系 如果Z[f1(t)]=Z[f2(t)]，不一定有f1(t)=f2(t) Z变换的特点（3） Z变换定义式是z的无穷幂级数，幂级数收敛，Z变换才能存在 确保采样信号f*(t)的Z变换存在，必须满足|z|R，R称为f*(t)的Z变换收敛半径，满足|z|R的定义域称为Z变换的收敛域 Z平面与S平面的映射关系 Z平面与S平面的映射关系 Z平面与S平面的映射关系 Z平面与S平面的映射关系 典型二阶系统？ Z平面与S平面的映射关系 z变量实际上是s的周期函数，即 s平面到z平面的映射并非一对一的映射，而是多对一的映射 即Z平面上的一点zi在平面上与它对应的不是唯一的一个点si而是有无穷多个点si±jnω s Z平面与S平面的映射关系 第 2 章 信号转换与变换 数字信号和A/D转换 采样信号 采样定理和采样周期选取 信号恢复与保持器 Z变换 Z变换性质、定理和Z变换及其反变换求法 修正Z变换 Question : 说明Laplace变换的基本定理（性质） 庞国仲. 自动控制原理（修订版），合肥：中国科学技术大学出版社，1998.2 Benjamin C. Kuo, Farid Golnaraghi（汪晓帆，李翔译）. 自动控制系统（第八版，翻译版）》（Automatic Control Systems, 8th Edition），北京：高等教育出版社，2004.7 Z变换基本性质和定理 线性性质 位移迟后定理 Z变换基本性质和定理 位移超前定理 复位移定理 Z变换基本性质和定理 初值定理 终值定理 Z变换基本性质和定理 后向差分变换定理 Z变换基本性质和定理 前向差分变换定理 Z变换基本性质和定理 复域微分定理 复域积分定理 Z变换基本性质和定理 时域离散卷积定理 Z变换基本性质和定理 复域卷积定理 Z变换基本性质和定理 离散巴什瓦（Parseval）定理 时间序列信号的总能量，可以用时间序列变换在复域中按上式计算得到 Z变换求法 级数求和法 基于Z变换定理求法 部分分式展开法 留数计算法 一、级数求和法 【例2.6.1】求单位阶跃信号u(t)的采样函数Z变换 【例2.6.2】 求指数信号f(t)=e-at (a0)的采样函数Z变换 【例2.6.3】 求指数序列 f(n)=an (n0)的Z变换 【例2.6.4】 求离散脉冲序列 f(n)= δ(n)的Z变换 二、基于Z变换定理求法 【例2.6.5】求斜坡函数f(t)=t的Z变换 【例2.6.6】 求函数f(t)=te-a(t-2T) 的Z变换 （接上页） 三、部分分式展开法 先将F(s)展成简单部分分式之和，简单的部分分式通常都是阶次较低的分式 只要所有简单部分分式分别用熟悉的结果或查变换表格，得到相应的Z变换Fi(z) ，F(s)的Z变换就是各个部分分式Z变换Fi(z)之和 【例2.6.7】求象函数F(s)=1/s(s+1)2对应的Z变换F(z) 四、留数计算法 【例2.6.8】应用留数法求解【例2.6.7】 F(s)=1/s(s+1)2 【例2.6.9】求零阶保持器传递函数对应的Z变换F(z) Z反变换 求Z反变换的方法 幂级数展开法 部分分式展开法 反演积分法 一、幂级数展开法 【例2.6.10】用长除法求F(z)对应的时间序列f(k) 长除法 只能求得F(z)对应时间序列f(k)的初始若干项的序列值，很难求得f(k)的闭合