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第6章 线性控制系统分析与设计(Control System) 6.1线性系统的描述 6.2线性系统模型之间的转换 6.3结构框图的模型表示 6.4线性系统的时域分析 6.5线性系统的频域分析 6.6线性系统的根轨迹分析 6.1线性系统的描述6.1.1状态空间描述法 例如，二阶系统 可用状态方程描述如下 其中： 6.1.2 传递函数描述法 G=tf(num,den) 说明：num为分子向量，num=[b1,b2,…,bm,bm+1]； den为分母向量，den=[a1,a2,…,an-1,an]。 例：二阶系统 。 num=1; den=[1 1.414 1]; G=tf(num,den) %得出传递函数 6.1.3 零极点描述法 G=zpk(z,p,k) 说明：z为零点列向量；p为极点列向量；k为增益。 例： num=1; den=[1 1.414 1]; z=roots(num); p=roots(den); G=zpk(z,p,2) 6.1.4 离散系统的数学描述 与连续系统相对应，离散系统也有状态空间、Z变换脉冲传递函数、零极点增益、部分分式等数学描述方法。 1.?状态空间描述法 离散系统的状态方程通常为一阶差分方程 其MATLAB指令和连续系统类似： G=ss(a,b,c,d,Ts) Ts为采样周期，为标量，当采样周期未指明可以用-1表示。 6.2 线性系统模型之间的转换6.2.1 连续系统模型之间的转换 系统模型的转换的另一种方式： (1) 状态空间模型的获得 G=ss(传递函数模型) %由传递函数模型转换获得 G=ss(零极点模型)%由零极点模型转换获得 (2) 传递函数的获得 G=tf(状态方程模型) %由状态空间转换 G=tf(零极点模型) %由零极点模型转换 (3) 零极点模型的获得 G=zp(状态方程模型)%由状态方程模型转换 G=zp(传递函数模型) %由传递函数模型转换 2.模型参数的获取 [a,b,c,d]=ssdata(G) %获取状态空间参数 [num,den]=tfdata(G) %获取传递函数参数 [z,p,k]=zpkdata(G) %获取零极点参数 3.模型参数的检验 class(G) %系统模型G的类型 isa(G,type) %判断G是否为对应的类型 isct(G) %判断G是否为连续系统 isdt(G) %判断G是否为离散系统 6.2.2 连续系统与离散系统的转换 1.?c2d命令 c2d命令用于将连续系统转换为离散系统。 Gd=c2d(G,Ts,method) %以采样周期Ts和method方法转换离散系统 2.?d2c命令 d2c命令用于将离散系统转换为连续系统。 G=d2c(Gd,method)%转换为连续系统 3. d2d命令 d2d命令是将离散系统改变采样频率。 Gd2=d2d(Gd1,Ts2) %转换离散系统的采样频率为Ts2 6.2.3 模型对象的属性 1. 模型对象的属性 2. 模型对象属性的获取与修改 (1) get命令可以获取模型对象的所有属性 get(G) %获取对象的所有属性值 get(G,’PropertyName’,…) (2) set命令用于修改对象属性名 set(G,’PropertyName’,PropertyValue,…) (3) 可以直接用“.”符号来获取和修改属性。 6.3 结构框图的模型表示 1. 串联结构 G=G1*G2 G=series(G1,G2) 2. 并联结构 G=G1+G2 G=parallel(G1,G2) 3. 反馈结构 G=feedback(G1,G2,Sign) Sign用来表示正反馈或负反馈，Sign=-1或省略则表示为负反馈。 6.4 线性系统的时域分析6.4.1 零输入响应分析 1. 连续系统的零输入响应 initial(G,x0,Ts) %绘制系统的零输入响应曲线 [y,t,x]=initial(G,x0,Ts) 说明：G为系统模型，必须是状态空间模型；x0是初始条件；Ts为时间点。y为输出时间响应；t为时间向量；x为状态变量响应，Ts,t和x可省略。 例：求系统 初始条件为[1 2]时的零输入响应 2. 离散系统的零输入响应 dinitial(a,b,c,d,x0) %绘制离散系统的零输入响应曲线 [y,x,n]=dinitial(a,b,c,d,x0) a,b,c,d为状态空间模型的矩阵系数，x0为初始条件；y为输出时间响应，x为状态变量响应，n为输出的点数；x和n可省略 6.4.2 脉冲响应分析 1. 连续系统的脉冲响应 impulse(G, Ts