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第九节 采样系统时域与频域特性分析 一 离散系统动态性能指标的定义 二 极点位置与时间响应的关系 三 系统的频率特性分析 一 离散系统动态性能指标的定义 与连续系统 一样，离散系统 的动态特性主要用系统在单位阶跃输入信号作用下的响应特性来描述。包括： 超调量 ? ％ 上升时间 tr 峰值时间 tp 调节时间 ts 其定义均与连续系统一致 【注】 尽管动态性能指标的定义与连续系统相同，但在 Z 域分析时，只能针对采样时刻 的值，而在采样间隔内，系统的状态并不能被表示出来，因此不能精确描述和表达采样系统的真实特性。在采样周期较大时，尤其如此。 二 极点位置与时间响应的关系 在离散系统中，若已知其脉冲传函，即可估计系统对应的瞬态响应。 1. 极点位于实轴 已知脉冲传函为 若 pi 1，脉冲响应为单调发散脉冲序列 若 pi ＝ 1，脉冲响应为等值脉冲序列 若 0 pi 1，脉冲响应为单调衰减脉冲序列 若 －1 pi 0，脉冲响应为正负交替的收敛脉冲序列 若 pi ＝ －1，脉冲响应为正负交替的等值脉冲序列 若 pi －1，脉冲响应为正负交替的发散脉冲序列 特别地，若 pi ＝ 0，脉冲响应为单个脉冲 【例 1】 已知数字滤波器的传函为 试估计其在单位阶跃输入下的时间响应及稳态值 第1 项为恒定的稳态值，第2 项为正负交替的等幅脉冲序列，后 3 项为单调衰减脉冲序列。该滤波器的阶跃响应为：从零逐渐上升，经过渡过程进入稳态后，其稳态值为 1 加上一个幅值为 0.0154 的正负交替的小幅脉冲。 2 极点为共轭复根 设脉冲传函的极点为一对共轭复根， ◆共轭极点对应的脉冲响应以余弦规律振荡。 ◆脉冲响应的模值与 成正比。 共轭极点对应的脉冲响应 三 系统的频率特性分析 1 离散系统频率特性定义 连续系统的频域特性——在正弦信号作用下，系统的稳态输出与输入的复数比随正弦信号频率变化的特性。此定义同样适用于离散系统，只是对应的输入输出信号均为离散值。 其频率特性可按下式计算 即离散系统频率特性相当于考察脉冲传函当 z 沿单位圆变化时的特性。 2 离散系统频率特性的计算 ★ 离散系统频率特性的两种形式： ◆ 数值计算法 【例】 已知连续传函 相应的脉冲传函为 设T 0.5 ，试求其频率特性。 离散环节的频率特性为 可见，离散系统的频率特性与相应的连续系统有较大不同，连续系统随频率的增加，幅频特性趋于0 ，相频特性趋于－90 ?；而离散系统随频率的变化，其频率特性将以 ?s 为周期不断重复。 * School of Automation Engineering 第九节采样系统时域与频域特性分析 * School of Automation Engineering 其 Z 反变换即对应脉冲响应 Re Im 1 O -1 O c k k O c k k O c k k O c k k O c k k O c k k O c k k 返回 【解】 其输出响应可表示为 系统的输出响应为 其中 对应瞬态响应为 由于传函为实系数，故 也共轭， 振荡收敛 振荡发散 等幅振荡 Re Im 1 O O c k k O c k k O c k k -1 G s r t sin wt G z r k sin kwt c t A sin wt+? c k A sin kwt+? （2）代数形式 分为实频特性与虚频特性 （1）指数形式 分为幅频特性与相频特性，常用对数频率特性图绘制 【解】 连续环节频率特性为