控制工程上机实验.pptVIP

一.传递函数的表达方法 Num=10; Den=[1 2 10]; Printsys(num,den)(显示传函） Damp(den); K=2; Z=[1]; P=[-1 2 -3]; [num,den]=zp2tf(z, p, k); Printsys(num,den); 二.控制系统的阶跃响应 num=4; den=[1 1 4]; step(num,den); step(num,den); 三.控制系统的脉冲响应 num=4; den=[1 1 4]; impulse(num,den); impulse(num,den); 四.控制系统的伯德图 num=10; den=[1 2 10]; bode(num,den); margin(num,den);(稳定裕度） bode(num,den); 四.控制系统的乃氏图 num=10; den=[1 2 10]; nyquist(num,den); margin(num,den);(稳定裕度） nyquist(num,den); 四.控制系统的稳定性分析 num=10; den=[1 2 10]; [z,p]=tf2zp(num,den); Pzmap(num,den); [z,p]=tf2zp(num,den); Pzmap(num,den); Nyquist(num,den); 五.控制系统的乃氏图 tf函数 功能：生成系统多项式模型，或者将零极点模型或状态空间模型转换成多项式模型 格式：sys=tf(num,den) （I）， 为系统多项式模型的系数向量，返回值 为系统的多项式模型 线型 点标记 颜色 - 实线 . 点 y 黄 : 虚线 o 小圆圈 m 棕色 -. 点划线 x 叉子符 c 青色 -- 间断线 + 加号 r 红色 ? ? * 星号 g 绿色 ? ? s 方格 b 蓝色 ? ? d 菱形 w 白色 ? ? ^ 朝上三角 k 黑色 ? ? v 朝下三角 ? ? ? ? ? 朝右三角 ? ? ? ? ? 朝左三角 ? ? ? ? p 五角星 ? ? ? ? h 六角星 plot(x,y,*)??????????????????? 用*作为点绘制的图形． plot(x1,y1,:,x2,y2,+)??? 用:画第一条线，用+画第二条线． yo(t) Fi(t) M D k Fi(t)——切削力 D——粘性阻尼系数0.1 k——弹性刚度10 M——刀架质量0.1 yo(t)——刀架位移 Fi(t) D k M yo(t) 作业一 作业一要求： 建立系统模型 给出系统单位阶跃响应曲线 给出阻尼比=0.7, 1, 3时响应曲线，并分析三种曲线特点； 计算系统上升时间，峰值时间，超调量，调整时间（Δ=5%）并与响应曲线所得值进行比较 作业二要求： 用乃氏判据判断下列系统的稳定性； 如系统不稳定，调试系统参数变为稳定；