嫦娥三号软着陆道设计与控制策略(SUT.team田浩男).docVIP

嫦娥三号软着陆轨道设计与控制策略(SUT.team田浩男) 作者：沈阳工业大学 机自1305班田浩男 问题重述 嫦娥三号于2013年12月2日1时30分成功发射，12月6日抵达月球轨道。预定的着陆点为9.51W，4412N，海拔2641m。嫦娥三号在高速飞行的情况下，要保证准确地在月球预定区域内实现软着陆，关键问题是着陆轨道与控制策略的设计。其着陆轨道设计的基本要求：着陆准备轨道为近月点15km，远月点100km的椭圆形轨道；着陆轨道为从近月点至着陆点，其软着陆过程共分为6个阶段，要求满足每个阶段在关键点所处的状态；尽量减少软着陆过程的燃料消耗1）确定着陆准备轨道近月点位置 （2）确定嫦娥三号的着陆轨道和在6个阶段的最优控制策略。 （3）对于你们设计的着陆轨道和控制策略做相应的误差分析和敏感性分析。 二、问题分析 （一）问题一的分析 根据开普勒第一定律，嫦娥三号沿着椭圆轨道做环绕月球运动，月球球心为椭圆的一个焦点，近月点和远月点为椭圆的两个顶点。显然，近月点与远月点的速度方向均沿轨迹的切线方向，而速度的大小可根据活力方程进行求解。 在已知着陆点的情况下，要确定近月点的位置，就要确定主减速阶段的轨迹，通过着陆点与主减速阶段的运动轨迹反推近月点的位置，又由椭圆的性质可知远月点的位置。 问题二的分析 要确定着陆轨道就首先要知道着陆过程中各个阶段的具体运动方程，我们根据最优控制策略列出了各阶段的微分方程。 主减速过程：根据问题一中的主减速动力学模型确定其运动轨迹。 快速调整过程：根据主减速过程的动力学模型可知在距月面3km高度时，嫦娥三号的发动机推力方向已经调整为向下，水平速度为6.5382m/s，竖直速度为69.6371m/s，列出运动方程即可求出运动轨迹。 粗避障过程：由于此过程要初步避开大陨石坑，要产生水平位移，而这一位移是不确定的，因此我们分别研究水平与竖直运动。 精避障过程：次过程的分析方法与粗避障过程类型，也是分别研究水平与竖直运动。 缓速下降：为了保证该过程的平稳性采取先加速在匀速最后减速的运动方式。 自由落体：嫦娥三号相对静止于目标上方，关闭发动机，自由落下。轨迹为一条直线。 问题三的分析 (1)误差分析 以上为着陆器在单平面极坐标系下的建模，只含有两个方向的位置分量，由于导航精度限制，必然存在垂直于轨道面的位置和速度误差。我们对月球自转在着陆时间段内引起的着陆点位置偏差进行了分析。 （2）灵敏度分析 　由于推力方向和垂线的夹角与推力F是模型中比较关键的两个变量，所以我们对这两个变量进行了灵敏度分析。 模型假设 假设附件所给出的数据真实可靠。 假设月球近似为一个质量均匀的标准球体。 假设忽略月球的自传和太阳、地球对嫦娥三号卫星的引力摄动。 假设忽略太阳活动对嫦娥三号的影响。 假设在距月面3km以下月球的重力加速度为常量。 假设忽略由于姿态发动机燃料燃烧产生的质量变化。 四、模型的建立与求解 问题一： 符号说明 ：轨道半径. F（t）：推力. ：航天器方向上的速度分量. m：嫦娥三号的质量. G：万有引力常数. M：月球的质量. e:椭圆轨道的离心率. R：月球半径. 2.模型的建立 2.1 模型分析 嫦娥三号从环月轨道开始软着陆时，首先进行霍曼变轨，由一个大约100km的环月停泊轨道进入一条远月点高度100km，近月点高度15km的椭圆形轨道，当到达近月点时变推力发动机开始制动，进入动力下降阶段。 由于嫦娥三号从15km左右的轨道高度软着陆到3km左右的轨道高度的时间比较短，大约在几百秒的范围内，所以可以忽略月球的自传，太阳、地球对嫦娥三号卫星的引力摄动和和太阳活动对嫦娥三号的影响。因此建立简单的二体模型可以很好的描述这一问题。 2.2模型的建立 2.2.1 轨迹模型 在传统非定点软着陆问题中，在忽略目标天体自转，并假设着陆点和探测器在同一平面内，一般着陆动力学及运动学模型均建立在单平面极坐标系下，因此我们建立了图一纵向面软着陆坐标系示意图。 坐标系原点o取月球的球心，oy指向转移轨道的近月点，即动力下降段初始点A，为着陆器位置矢量，为oy和方向的夹角，为推力与垂线的夹角。 由于着陆器动力下降段一般从目标天体低轨道开始，忽略其他天体引力摄动，只考虑着陆器质心运动有 式中为着陆器位置矢量，为推力矢量，m为着陆器质量，为月球引力常数。 将上式写成极坐标下的分量形式: 同时有 整理得 假定初始时刻，终端时刻为任意值。软着陆的初始条件由嫦娥三号在椭圆轨