姬宣德-基于DSP制器的悬挂运动控制系统.docVIP

基于DSP控制器的悬挂运动控制系统 姬宣德 （洛阳理工学院 自动化系 河南洛阳471003） 摘要：本文以DSP作为控制器、以步进电机为执行机构，实现了圆轨迹跟踪的运动控制。实验结果表明在可以容忍的误差范围内，实现了对圆轨迹曲线的跟踪，并分析了产生误差的原因。 关键词：步进电机 DSP 点对点逼近 中图分类号：TP183；TM342 文献标识码：B 0 引言 悬挂运动控制系统就是一个电机控制系统，控制物体在倾斜（仰角≤100度）的板上运动在—白色底板上，固定两滑轮，两个步进电机（固定在板上）通过穿过滑轮的吊绳控制—物体（滑块）在板上运动，运动范围为80cm×100cm。物体（滑块）上固定有浅色画笔，以便运动时能在板上画出圆的运动轨迹。悬挂运动控制系统本质上是一个闭环控制的无位置传感器随动系统，必须实时计算在板上运动的物体（滑块）的当前位置（坐标），而位置计算模型算法比较复杂，因此需要运算速度快，处理能力强的控制器。TMS320LF2407ADSP控制器是一款16位的微处理器，作为电机控制专用芯片，运算速度快，25ns的单指令周期为实时控制系统提供了良好的硬件基础。基于C语言的软件编程为实现复杂的位置计算算法则提供了良好的软件基础。 1 系统工作原理及控制思想 1.1系统工作原理 DSP控制器首先利用位置算法模型计算出物体（滑块）在坐标系下的当前位