一类非线性系统的状反馈无源化控制研究.doc

一类未知参数非线性系统的自适应无源控制 张 静，武俊峰 (哈尔滨理工大学 自动化学院黑龙江 哈尔滨 150080) 关键词Adaptive Passive Control of a Class of Nonlinear Systems with Unknown Parameters ZHANG Jing，ZENG Rong，WU Jun-feng (College of Automatic, Harbin University of Science and Technology, Harbin 150080, China) Abstract：For a class of nonlinear systems expressed in the normal form, with unknown parameters, an adaptive passive control scheme based on state feedback was proposed. By employing feedback passification control, adaptive passive stabilization controller and adaptive passive output tracking controller were designed. The proposed controllers solved the stability and output tracking problems of nonlinear systems, and could ensure the stabilization of the closed-loop system and all signals globally uniformly bounded. A simulation example verifies the validity of the proposed control scheme, and shows that the system has strong stability and tracking characteristic. Key words：nonlinear system; adaptive control; passive control; state feedback 1 引 言 一直以来，非线性系统的镇定和输出跟踪问题深受许多学者关注。目前，在研究非线性系统的状态反馈镇定的理论中，微分几何和Backstepping方法应用的较为广泛，特别是对可以进行反馈线性化的非线性系统，应用Backstepping方法解决系统输出跟踪问题比较容易[1-3]。但是对于具有本质非线性的系统，Backstepping方法显然无法应用。 无源性理论是研究非线性系统的重要工具，近年来在解决非线性系统的镇定问题方面取得了大量成果[4-6]。本文针对一类含有未知参数的本质非线性系统，提出基于状态反馈的自适应无源控制方法，解决了非线性系统的稳定性和输出跟踪问题。 2 问题描述和预备知识 考察非线性系统　 (1) 其中是状态变量，和分别是输入输出，，，；是光滑函数。 定义1[7] 如果、， ，，则称系统(1)是零状态可检测的。 定义2[7] 如果存在一个光滑状态反馈控制，使得系统(1)满足 (2) 即系统从新的控制输入到输出是无源的，则称系统(1)是反馈无源的。式(2)中是的正定函数，，。 定理1[8] 若系统(1)是无源的，下渐近稳定的充分必要条件是系统(1)零状态可检测。 本文研究如下非线性系统的镇定和跟踪问题 (3) 式中和是状态变量，,；, ，，是可逆的；是未知参数变量，、、是未知的系统定常参数矩阵，其中为对角矩阵且可逆。 定理2[8] 如果系统(3)是弱最小相位的，则在的邻域内存在连续可微正定函数（且=0），对任意未知参数变量C满足 (4) 在邻域。 3 非自适应无源化镇定控制 根据定理1可知，非线性系统的镇定问题可归结为非线性系统无源问题。 (5) 式中是新的控制输入， (6) 取存储函数 (7) 式 (7) 中满足定理2，对存储函数取一阶导数得 (8) 由式(7)可知，，又因为可逆，故式(8)可写为 (9) 将代入式(9)整理得 (10) 由定理2可知，因此式(10)得 出，说明在式(5)的自适应状态反馈控制器作用下，系统(3)