陀螺罗经指北原理综述详解.pptVIP

（2）进动性：在外力矩M的作用下，陀螺仪主轴的动量矩H矢端以捷径趋向外力矩M矢端，作进动运动或旋进运动。（H→M） 例：1－1 P4 Fig1-4 下重式和液体连通器式产生控制力矩方法的异同点： C．稳定位置 ( r ) ： （二）摆式罗经的减幅摆动 ◆获得减幅摆动的方法： 1)长轴阻尼法（水平轴阻尼法） －－安许茨系列 特点： u3总是指向子午面； 　 随着方位角的增大而增大； 　 表现为在方位角衰减的同时高度角也相应衰减；　　　　　　 2．短轴阻尼法（垂直轴阻尼法）－－Sperry和Arma-Brown系列 特点： u3总是指向水平面； 　　随高度角的增大而增大； 　　表现为在高度角衰减的同时方位角也相应衰减； * 陀螺罗经指北原理概述 * 第一章教学基本要求 第一章质点运动学 总结：陀螺罗经的指北原理 陀螺仪 ＋地球自转 ＋阻尼力矩 ＋稳定位置 ＋ 控制力矩 2．基本特性： （1）定轴性：在不受任何外力矩作用时,自由陀螺仪的主轴将保持它的空间的初始方向不变。（即惯性空间） 进动方向：右手定则 二、 陀螺仪及其特性 二、 陀螺仪及其特性 Z0 S E N （一）地球自转产生的影响 PN PS ?e （?e:地球自转角速度 , ? :地理纬度） ? 2 = ?e sin ? （垂直分量） ? 1 ：在北纬使水平面SENW的东半平面不断下沉，西半平面不断上升。 以北纬A点为例 ? 2 ：在北纬使子午面S Z。N的N点不断向W移动。 ?e分解为： A ? ? ? 2 ?e ? 1 ? 1= ?e cos ? （水平分量） 相同 南纬？ 南纬？ 反之 Z W N S E 2、自由陀螺仪主轴指北端的视运动规律 （1）主轴指北端相对于子午面的视运动 以北纬某点为例 由于? 2的影响，人看到主轴指北端将不断向东运动。 v2=H ? 2 =H?e sin ? ? 2 - ? 2 V2 南纬处呢？ 赤道处呢？ 0 （2）主轴指北端相对于水平面的视运动 （以主轴指北端初始偏子午面东侧为例） W N S E Z ? 1 V1 由于? 1y ，主轴指北端一侧水平面不断下沉，则人看到主轴指北端将上升。 v 1 =H ? 1 y =H ? 1 sinα≈ H ? 1 α Z X Y ? 1y 若指北端初始偏西呢？ H ? 1x 0 （3）自由陀螺仪主轴指北端的视运动规律总结： 北纬东偏 南纬西偏 全球一样 东升西降 M M’ H’ (E) H (W) N 东 南 西 北 子午面 水平面 1）主轴指北端投影图： θ α P α θ P(α, θ) M M’ E W N 投影面 退出 (下重式罗经为例) V2 V2 V2 V2 V1 V1 V1 V1 问题：如何克服? 2的影响？ 设法人为产生一个u2使其与v2大小相等，方向相反。 利用陀螺仪的进动性，施加外力矩，产生u2 。 问题：力矩施加在哪个轴上？ 只能加于水平轴（oY）上。 原则：必须人为施加水平轴控制力矩（My），产生一个u2使其与v2大小相等，方向相反，才能克服? 2影响。 Z。 N S E W 问题：如何实现？ Z X Y V2 U2 （一）下重式罗经的控制力矩 1.下重式罗经灵敏（指北）部分的结构： G 重心 Z X 陀螺球 陀螺转子 O a 动量矩 指北 重心G下移7-8mm H 核心－液浮、双转子陀螺球（252mm） 2.重心下移后如何使主轴自动找北？ mg 西 东 X Z Z0 O G H 1 地球自转 A主轴初始水平指西 （1）初始时刻1： (OY轴负方向，即北向） （2）由于　的存在使主轴发生高度视运动， 即西降　　　 　 则 O G H X Z Z0 mg θ 2 西 东 （2）时刻2： 动量矩 指南（ox轴负向） （二）液体连通器罗经的控制力矩 1.液体连通器罗经灵敏（指北）部分的结构： 南北两侧挂上一对金属容器及连通管构成，内盛硅油。 N S X O Z 地球自转 B.主轴指北端（ox正向）初始水平指西 结论：液体的流动能使主轴指北端自动找北。 西 S N 东 Z X θ 水平面 mg 2 N Z0 Z X 西 东 S 1 O （1）初始时刻： （2）由于　的存在使主轴发生高度视运动， 多余液体mg产生控制力矩: (OY轴正方向，即南向） mg （2）时刻2： 不同点： 总是指北 下重式： 液体连通器式： 总是指南 X轴正方向 X轴负方向 相同点： 重心下移 液体连通器某端容器多余液体 2、按进动特性，主轴的 ， 主轴具有自动找北的性能。