第5章足球机器人视觉分析.pptVIP

一种常用的色标。 辨识算法 根据色标设计，视觉系统应该能够获取机器人小车在场地中的位置、角度和车号信息，其中位置和角度统称位姿信息。 （1）位置信息获取 由图的色标设计可以看出，小车的中心位置根据队标中心位置而定，队标的中心主要采用重心法获得，则队标中心点坐标为： （2）角度信息获取 根据色标的设计，机器人正方向和队标的长轴方向相同或相差180度。 队标长轴的方向可以通过最小二乘法拟合得到，可确定机器人正方向与x轴所成的角度。 如何对D部分位置的判断？ 图5-5 特征点的分布 理论上来说，根据队标的质心坐标和长轴的方向角，就可得到H、I、J、K四个点的位置坐标，判断各个区域是否是黑色，只要判断各个区域的特征点是否是黑色即可 因此采用特征区域判断来代替孤立点判断。 上图是队标长轴方向角相同时的两种位姿 （3）机器人的车号判断 在判断找出黑色部分后，只需要判断出另外两个区域的颜色，根据车号的编码方式，就可得到车号。 与判断黑色区域的原理相同，由于图像系统的噪声和光线的变化以及场地不同位置的几何变形，使得从队标质心按固定长度和角度得到的颜色极不稳定，所以要用特征窗口来代替特征点进行判断。 图5-6 用于车号判断的特征搜索区域 辨识算法的软件流程 图像采集 开始 是否识别处理 Y 搜索所有队标，得到质心坐标 判断每个色标的正方向，得到方向角 判断每个机器人的车号 识别小球，位置信息