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§2 向量函数 一 向量函数的定义 定义 G是一点集，若对每一个x€G，有确定的向量与之对 应，则称在G上给定了一个向量函数。记作 。 若G为区间，则G中的点为实数t，这时为一元向量函数；终点的轨迹是一条曲线。 若G为平面域，则x€G，x=x(u,v), 这时为二元向量函数。终点的轨迹是曲面。 向量函数可以用分量表示，它们的分量是三个实函数， ，。 二 向量函数的积分 A. ，则 B. C. m是常数时，。 D. . E. . F. . 三 两个重要命题 ①命题1 向量函数具有固定长对于t的每一个值，。 ② 向量函数对于它的变量t的旋转速度 给定，给t一增量， 叫做向量函数对于它的变量t的旋转速度。 ③ 命题2 单位向量对于它的变量t 的旋转速度等于其微商的模。 §3曲线的概念 一 曲线的概念 1 有关映射的知识 映射： 使 单射： 有 满射： 一般映射 连续映射： 当 时 有 一 一映射：单且满的映射叫做一一映射。 逆映射：叫做f 的逆映射。 拓扑映射或同胚：一一的、双方连续（即f, 都连续）的映射称为同胚或拓扑映射。 2 简单曲线段 定义 称开线段到三维空间中的拓扑映射的像为简单曲线段。 即：如果一个开的直线段到三维欧氏空间的对应是一一的，双方连续的满射（拓扑映射或同胚），则其象称为简单曲线段． 曲线的方程 在直线上引入坐标t (atb), 在空间引入直角坐标 (x,y,z), 即 ，则从直线段到空间曲线段的映射用代数可以表示为： 这就是曲线的方程。 取的始点为原点, 则当t在(a,b)内取值时, 的终点在空间画出一条轨迹. 这轨迹就是曲线: 称为曲线的矢量式方程. 圆(挖掉(a,0)点)的矢量式参数方程为: 圆柱螺线的向量式参数方程是: . 二 光滑曲线 曲线的正常点 1 光滑曲线: 如果曲线的参数表示式或 中的函数是函数，则该曲线叫做类曲线。当k=1时，即类曲线叫做光滑曲线。 2 正常点：设是类曲线，如果，则称对 应的点是曲线的正常点。也叫正则点。否则叫奇异点。 说明 ①若恒有，则是常向量，常向量只表示一点，所以在一段曲线上，的点一般是孤立点。这样的点毕竟很特殊，我们以后只考虑曲线的正常点。 ②对应的点是曲线的正常点 不全为零。 在正常点的邻域内，曲线的方程总可以写成一般式 （或 ）。 3 正则曲线 定义：若曲线上的每个点是正常点，则该曲线叫做正则曲线。 注：正则曲线与简单曲线是两个独立的概念。 三 曲线的切线与法面 切线的方程 设切点P对应的参数为， P点的向径： 是切线上任一点的径矢： ∥ 则P点的切线方程是： 或对称式： 。 P21.例1：求圆柱螺线处的切线方程。 2 曲线的法面 定义 经过切点且垂直于切线的平面叫做曲线的法面。 曲线在P点切向量是曲线在P点的法面的法向量。 ⊥ 则曲线在P点（向径为）的法面方程是 或坐标表示的法面方程： 。 P22例2：求圆柱螺线处的法面方程。 四 曲线的弧长 自然参数 1曲线弧长的计算公式 结论 类曲线从的弧长是 自然参数 ① 定义一新函数：，这里t可以大于、可以小于a，因此s(t) 也可能是负值。 ② s(t)的性质： ， 所以s(t)是t的增函数；于是存在，代入 有 ③ 自然参数：我们称s为曲线的自然参数。 ④ 结论：曲线关于自然参数的导矢的模。 向径关于自然参数的微商的模等于1！ 命题：若曲线的方程为，则t为弧长参数的充要条件是它的切向量满足。（即对自然参数的切向量是单位向量） ⑤ 为区别起见，对自然参数的微商用“˙”表示， 即 。 ⑥ 用自然参数的好处：自然参数实际是用弧长作参数， 而弧长是曲线（对于刚体的运动）={acosh t, asinh t, at}从t=0起计算的弧长. 例2：证明：的切线与直线交于定角． [证]： 直线 §4 空间曲线 一 空间曲线的密切平面、副法线 1 密切平面、副法线的定义： 上点的切线与可作一平面， 当时的极限位置称为 在的密切平面． 密切平面在P点的法线称为曲线 在P点的副法线。 2 密切平面、副法线的方程 密切平面，方程是： 坐标式： 对： ，写成坐标式…… 密切平面的法线方程： 副法线的标准方程是： 。 注：①若，表示的点处密切平面不存在。这样的点叫逗留点，否则叫非逗留点。以后总假定曲线上的点是非逗留点。 ②密切平面是在P点与曲线最“贴近”的平面。 3．结论: （密切平面固定）曲线(C)是平面曲线曲线(C