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北京航空航天大学 第六章 控制系统的校正 基本要求 1,正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后—超前三种校正的特性及对系统的影响。 2,掌握基本的校正网络及运算电路。 3,熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 4,熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。 5,正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 6,正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 7, 了解其它一些改善系统性能的手段与方法。 §6－1 系统校正设计基础 复数域指标 是以系统的闭环极点在复平面上的分布区域来定义。 二、几种校正方式 图6－2 三、校正设计的方法 1．频率法 2．根轨迹法 3．等效结构与等效传递函数方法 §6－2 串联校正 图6－4 系统的串联校正 一、相位超前校正 由图6—5可见，式(6—1)校正作用的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正 相位超前校正装置的传递函数 例6－1 二、滞后校正 例6－2 单位负反馈系统原有的开环Bode图如图6—9中曲线所示。 曲线 可以看作是根据稳态精度的要求，所