第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛23.docVIP

目录 摘要： 2 第一章 引言 1 第二章 方案选择 3 2.1 系统硬件框图 3 2.2 黑线识别传感器的选择 3 2.3 电机驱动的选择 5 2.4 速度检测传感器的选择 6 2.5 稳压电源的选择 6 2.6 软件运行平台的选择 7 2.6.1简述 7 2.6.2操作系统的选择： 7 2.6.3使用ＵＣＯＳ的优越性： 8 第三章 功能实现原理以及算法 9 3.1 速度测量的原理及方法 9 3.2 黑线检测的原理及方法 9 3.3 路径走向预测原理及方法 11 3.4 加减速机构的原理及方法 13 3.5 转弯角度控制原理及方法 14 3.6 容错性 15 第四章 小车的制作和参数 17 4.1 模型车机械部分安装及改造 17 4.2 使用单片机的硬件资源 17 4.3 硬件参数 17 4.4 实跑数据 18 第五章 结论 19 参考文献 21 附录A 23 1、 系统任务调度 23 2、 UCOS的移植程序 24 3、 部分核心程序 26 摘要 本系统使用了FreeScale 的16位单片机MC9S12DG128作为主控芯片，嵌入UCOS操作系统作为小车的应用软件运行平台，运行稳定，调试快捷，使用IRF540驱动电机，利用红外发射接收管作为的路径识别传感器，充分利用单片机的片上资源，使用LCD显示路径信息数据以及键盘输入进行相关参数设置