自控5-2009.pptVIP

频率特性的物理意义 下面关于频率特性的描述是否正确？ 频率特性是指系统在正弦输入信号作用下，系统的输出与输入之比； 频率特性不仅与系统的结构参数有关，还与输入信号的类型有关； 系统的频率特性包括幅频特性和相频特性，它们都是输入信号频率ω的函数； 频率特性分析法提供一种途径：即通过系统对不同频率的正弦输入量的稳态响应特性，来描述系统的瞬态响应特性； 频率特性反映系统或环节对不同频率正弦输入信号的放大倍数和相移。 对数频率特性曲线 Bode图，对数坐标图 用两个对数坐标图来分别表示频率特性的幅频特性和相频特性。 最小相位环节/系统，非最小相位环节/系统 最小相位典型环节——比例环节 比例环节举例 振荡环节举例 系统开环概略幅相曲线绘制小结 绘制?GH的几种情况 [例]已知单位反馈系统G s ，求wc, g；确定s?, ts。 解. 绘制L w 曲线 查图 利用开环频率特性分析系统性能举例 用频域法估算高阶系统动态性能 利用开环频率特性分析系统性能举例 [例] 已知最小相角系统 L w 如图，试确定 1 开环传递函数G s ; 2 由 g 确定系统的稳定性； 3 将 L w 右移10倍频，讨论对系统的影响。 解. 1 3 将 L w 右移10倍频后有 2 L w 右移后 wc 增大 不变 → s? 不变 → ts 减小 稳定 利用开环频率特性分析系统性能举例 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L w 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 利用开环频率特性分析系统性能小结 关于三频段理论的说明： ① 各频段分界线没有明确的划分标准； ② 与无线电学科中的“低”、“中”、“高”频概 念不同； ③ 不能用是否以-20dB/dec过0dB线作为判定 闭环系统是否稳定的标准； ④ 只适用于单位反馈的最小相角系统。 利用开环频率特性分析系统性能 第五章 主要内容 频率特性基本概念及物理意义 典型环节、开环系统的频率特性 频率域稳定性判据 稳定裕度 利用开环频率特性分析系统的性能 闭环频率特性 闭环系统的频域性能指标 利用闭环频率特性分析系统的性能 闭环频率特性的一些特征量在实际工程中应用 十分广泛； 2 通过实验方法很容易得到系统的闭环频率特性； 3 通过闭环频率特性可以估算系统的性能指标。 研究闭环频率特性的必要性 ? 0+ G平面 O Im Re -1 ? ?1 A P ? ? （图中?、?为负值） 闭环频率特性概念 用向量法求闭环频率特性 闭环频率特性 等幅值轨迹——等M圆 G j? X ? +jY ? ……….. 1 ……….. 2 闭环频率特性曲线——等M圆 显然，G平面上任意一点A唯一确定（M，?），反之则不唯一。 将式 1 两边平方，整理，可得： M≠1时， M 1时，X －1/2 可见当M 1时，这是一个圆的方程。圆心为 ，半径为 同理，将式 2 两边平方，整理，可得： 在式 2 中令：N tg?，即为： 这也是一个圆的方程。圆心为 ，半径为 等N圆： 等N圆是G平面上的一簇圆。若系统开环频率特性曲线在某个?是N圆上的一点，则表示系统在该?的闭环相位值为N，而N tg? 。 闭环频率特性曲线——等N圆 Y X M 1 M 1.6 1.8 2 3 5 8 M 0.8 0.6 0.4 0.3 0.2 0.1 （－1,j0 点 坐标原点 等M圆是G平面上的一簇圆。若系统开环频率特性曲线在某个?是M圆上的一点，则表示系统在该?的闭环幅值为M。 闭环频率特性曲线——等M圆 等M圆 — 为常数的轨迹 设 整理得 — 等 圆方程 闭环频率特性曲线——等M圆 等N圆 — 为常数的轨迹 设 整理得 — 等 圆方程 闭环频率特性曲线——等N圆 第二种情况：若G s H s 有虚轴极点 a）开环系统含有积分环节 绘制?GH的几种情况 j 开环系统含有积分环节的情况 表明：半闭合曲线?GH由开环幅相曲线和根据开环 虚轴极点所补作的无穷大半径的虚线圆弧两部分组成。 GH平面 0 G j∞ H j∞ G j0 H j0 G j0+ H j0+ ? 1 ?: 0+→∞ ?: 0→0+ S平面 j j0- ?e j? j0+ 0 j0 G s H s 有原点处极点 有积分环节的奈氏曲线 幅相曲线+补画的部分 第二种情况：若G s H s 有原点处极点（即开环系统含有积分环节）时?GH的绘制： S平面 j ?e j? j0+ 0 j0