机器人技术二、齐次坐标变换详解.pptVIP

齐次坐标变换 主讲：吴海彬 主要内容 引言 (Introduction) 机器人运动学解决的基本问题： 正向运动学 逆向运动学 机器人机构 一个自由度情况 多个自由度情况 误差的反馈 点、向量和坐标系的传统表示 点、向量和坐标系的齐次表示 在三维向量中加入一比例因子w； 其物理意义是，随着W的改变，向量的大小会发生变化，而方向不变； W大于1，向量的分量变大；W小于1，向量的分量变小； 若W＝1，各分量大小不变； 若W＝0，则表示一个无穷小的向量，其方向不变。 点、向量和坐标系的齐次表示 点、向量和坐标系的齐次表示 点、向量和坐标系的齐次表示 点、向量和坐标系的齐次表示 约束变量 已知两个向量 a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k 向量的点积是标量。用“ · ”来定义向量点积，即 a · b = ax bx + ay by + az bz 向量的叉积是一个垂直于由叉积的两个向量构成的平面的向量。用“×”表示叉积，即 a × b = ( ay bz ˉ az by ) i + ( az bx ˉ ax bz ) j + ( ax by ˉ ay bx ) k 可用行列式表示为 i j k a × b = ax ay az bx by bz 点、向量和坐标系的齐次表示 例题 齐次变换矩阵 变换定义为空间的一个运动； 当空间的一个坐标系（向量、刚体、运动坐标系）相对于固定的参考坐标系运动时，这一运动可以用类似于表示坐标系的方式来表示； 变换有如下几种形式： 纯平移， 纯旋转， 平移和旋转的结合。 齐次变换矩阵 纯平移 齐次变换矩阵 纯旋转(相对坐标绕参考坐标X轴） 齐次变换矩阵 纯旋转 齐次变换矩阵 纯旋转－例题 齐次变换矩阵 复合变换 齐次变换矩阵 复合变换例题 齐次变换矩阵 复合变换例题 齐次变换矩阵 相对动坐标系的变换 齐次变换矩阵 相对动坐标系的变换－例题 齐次变换矩阵 相对动坐标系的变换－例题 变换矩阵的逆 变换矩阵的逆 求矩阵逆－例题 变换矩阵的逆 求逆阵的步骤： 变换矩阵的逆 齐次矩阵的逆 图2.12所示为点A绕任意过原点的单位矢量此旋转θ角的情况。kx，ky，kz分别为此矢量在固定参考系坐标轴X、Y、Z上的三个分量， 可以证得，绕任意过原点的单位矢量k转θ角的旋转齐次变换公式为 式(2-18)称为一般旋转齐次变换通式，它概括了绕X轴、Y轴、Z轴进行旋转齐次变换的各种特殊情况，例如： 当kx=1，即ky=kz=0时，则由式(2-18)可得到式(2-16)； 当ky=1，即kx=kz=0时，则由式(2-18)可得到式(2-17)； 当kz=1，即kx=ky=0时，则由式(2-18)可得到式(2-15)。 反之，若给出某个旋转齐次矩阵 与平移变换一样，旋转变换算子公式(2-15)、 (2-16)、(2-17)以及一般旋转变换算子公式(2-18)，不仅仅适用于点的旋转变换,而且也适用于矢量、坐标系、物体等旋转变换计算。若相对固定坐标系进行变换,则算子左乘；若相对动坐标系进行变换，则算子右乘。 例2-5 已知坐标系中点U的位置矢量u=[7 3 2 1]T 将此点绕Z轴旋转90，再绕Y轴旋转90，如图2-13所示，求旋转变换后所得的点W。 2-6 如图2-14所示单臂操作手，手腕也具有一个自由度。已知手部起始位姿矩阵为