08-点的合成运动绪论.ppt

下面讨论科氏加速度aC，由矢积的运算规则，aC的大小为 方向垂直于?e 和vr所构成的平面，指向由右手法则确定。显然在下面几种情况下,即 ?e 0, vr 0, ? 0 和? 180o时aC 0 因此，当牵连运动为平动时 ?e 0 ，有 以上即为动系作平动时点的加速度合成定理。 一般式可写为： 运动学 第八章 点的合成运动 牵连速度 相对速度 绝对速度 t 瞬时在位置Ｉ t+Dt 瞬时在位置II 可以看出，经过Dt 时间间隔，牵连速度和相对速度的大小和方向都变化了。 设有已知杆OA在图示平面内 绕轴O匀速转动，套筒M（可视为点M）沿直杆OA运动。取套筒M为动点，动系固结于杆OA上。 下面通过一实例来说明科氏加速度是怎样由牵连运动与相对运动的相互影响而产生的。 运动学 第八章 点的合成运动 其中 -- 在Dt内相对速度大小的改变量，它与牵连转动无关。 -- 在Dt内由于牵连转动而引起的相对速度方向的改变 量，与牵连转动的? e的大小有关 。 Dt 时间间隔内的速度变化分析 相对速度：由 作速度矢量三角形， 在　 矢量上截取　 长度后， 分解为 和 牵连速度： 由 作速度矢量三角形， 在 矢量上截取等于　 长后， 将 　 分解为 和 　 　， 运动学 第八章 点的合成运动 其中:　　 — 表示Dt内由于牵连转动而引起的牵连速度方向的改 变量，与相对运动无关。 — 表示Dt内动点的牵连速度，由于相对运动而引起的 大小改变量，与相对速度 有关。 加速度分析: 根据加速度定义 运动学 第八章 点的合成运动 第二项大小： 该项为由于相对运动的存在而引起牵连速度的大小改变的加速度。 方向：Dt ?0时，D? ? 0 , 其方向沿着直杆指向O点。 因此，第一项正是 t 瞬时动点的牵连加速度 　　。 上式中各项的物理意义如下： 第一项大小： 运动学 第八章 点的合成运动 第三项大小： 为对应于　 大小改变 方向：总是沿直杆OA。 因此，该项恰是ｔ瞬时动点的相对加速度　　。 第四项大小： 这一项表明由于牵连转动而引起 相对速度方向改变的加速度。 运动学 第八章 点的合成运动 所以，当牵连运动为转动时，加速度合成定理为 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于它的牵连加速度，相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 一般式 一般情况下 科氏加速度　 的计算可以用矢积表示 由于第二项和第四项所表示的加速度分量的大小，方向都相同，可以合并为一项，用　 表示，称为科里奥利加速度，简称科氏加速度。是由牵连运动为转动时,牵连运动与相对运动的相互影响而产生的。 运动学 第八章 点的合成运动 M点沿直管运动，同时这直管又在图示固定平面内绕定轴O转动。已知 r OM 和转角j 的变化规律 求M点绝对速度和加速度的表达式。 O x x y y j M 例 题 8-11 运动学 第八章 点的合成运动 1. 选择动点，动系与定系。 动点－点M。 动系－ Ox′ y′固连于直管。 2. 运动分析。 绝对运动－ 平面曲线运动。 牵连运动－直管绕O作定轴转动。 相对运动－沿动直管的直线运动。 x y O x y j M 解： 例 题 8-11 运动学 第八章 点的合成运动 3. 速度分析。 绝对速度va： 大小和方向未知。 O x x y y j M q va vr var ve vaφ 牵连速度ve：大小 ， 方向垂直于向直管向左上。 相对速度vr： 大小 ，方向沿直管向右上。 例 题 8-11 运动学 第八章 点的合成运动 由点的速度合成定理 O x x y y j M M点的绝对速度va的大小 角度α可由下式确定 q va vr var ve vaj 例 题 8-11 运动学 第八章 点的合成运动 O x x y y j M ar T aC 相对加速度ar： ，方向沿管向上。 4. 加速度分析。 由加速度合成定理 绝对加速度aa：待求。 牵连加速度切向分量ate： ， 垂直于管向上。 牵连加速度法向分量ane : ，方向沿MO。 科氏加速度aC： ，垂直于管向上。 例 题 8-11 运动学 第八章 点的合成运动 把上式投影到径向Ox 和横向MT，得绝对加速度的径向投影和横向投影 故M点绝对加速度aa的大小 O x x y y j M ar T aC 例 题 8-11 运动学 第八章 点的合成运动 图示一往复式送料机，曲柄OA长l，它带动导杆BC和送料槽D作往复运动，借以运送物料。设某瞬时曲柄与铅垂线成q角。曲柄的角速度为w0，角加速度为a0，方向如图所示，试求此瞬时送料槽D的速度和加速度。 例 题 8-12 运动学 第八章 点的合成运动 D B C A O