8刚体平面运动绪论.pptVIP

主 讲：谭宁 副教授 办公室：东校区中1楼2103 E-mail:tanning@mail.xjtu.edu.cn 已知外啮合行星齿轮的机构中，O1O=l, 齿轮I固定不动，杆O1O以匀角速度ω1转动，齿轮II的半径为r。A在O1O的延长线上。试求此瞬时点A的速度和加速度的大小。 例三 ——运动学综合应用 解： 分析运动 齿轮II作平面运动——纯滚动。 分析速度 O点的速度为 齿轮II的速度瞬心为两齿轮的啮合点C。 得到齿轮II的角速度为 角加速度为 C vO ——运动学综合应用 A点的速度为 加速度分析 C vO vA 以A为动点，O为基点， n C ——运动学综合应用 图示一连杆机构，曲柄AB和圆盘CD分别绕固定轴A和D转动。BCE为三角形构件，B，C为销钉连接。设圆盘以匀速n0=40 r﹒min－1顺时针转向转动，尺寸如图。试求图示位置时曲柄AB的角速度ωAB和构件BCE上点E的速度vE。 A D C B E ω0 120 50 100 50 60 例四 ——运动学综合应用 A D C B E ω0 120 50 100 50 60 ωAB vC vB 曲柄AB的角速度 解： 1. 曲柄AB定轴转动，BCE作平面运动。根据速度投影定理得 ——运动学综合应用 由于构件BCE作平面运动，根据速度投影定理得到： 2. 求E点的速度。 A D C B E ω0 120 50 100 50 60 vB vC vE q ——运动学综合应用 解：O1A、OB作定轴转动，行星轮AB作平面运动。 其速度瞬心在P， P 行星转动机构如图，O1A匀角速度?0转动。 求 。 例五 ——运动学综合应用 加速度分析 以A为基点 将等式两端向x方向投影: (目标：求 ) x ——运动学综合应用 在示平面机构中，AC杆在导轨中以匀速v平动，通过铰链A带动AB杆沿导套O运动，导套O与杆AC的距离为l。图示瞬时AB杆与AC杆的夹角为 ，求此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 A C O B v 例六 ——运动学综合应用 A C O B v va ve vr 由速度合成定理 ωAB 由于杆AB在导套O中滑动，因此杆AB与导套O具有相同的角速度及角加速度。其角速度 解： 动系：固连于导套O 。 动点： A点。 绝对运动：沿AC方向的直线运动。 相对运动：沿AB的直线运动。 牵连运动：导套O的定轴转动。 （逆时针） ——运动学综合应用 A C O B 由于A点为匀速直线运动，故其绝对加速度为零。由加速度合成定理有 aC ar 从而求得AB杆的角加速度大小为 （顺时针） αAB 将等式两端投影到ξ方向 ξ ——运动学综合应用 以O点为坐标原点建立如图直角坐标系， 将其两端对时间求导， 当 时得 y A C O B O x xA l v 解法二： 则A点的 x 坐标为 ——运动学综合应用 如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕O轴转动，滑块B以匀速v=ωl 沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为30o。求此瞬时AB杆的角速度及角加速度。 B O A C ω v 例七 ——运动学综合应用 O 45o A B C ?0 例2：已知四杆机构中，曲柄OA＝r=0.5m，角速度?0=4rad/s，AB=2r，BC=2?2 r。图示瞬时，OA水平，AB垂直。 求：此时AB、BC的角速度。 ——刚体平面运动的速度分析 O 45o A B C ?0 vA ?AB ?BC vA vBA vB OA—定轴转动，vA=OA ? 0 AB—平面运动 动点：B，基点： A 大小：？ ？ ? 方位：? ? ? vBA=vA=2m/s ?AB=vBA/AB=2rad/s vB=vA/sin45o= 2?2 m/s ?BC=vB/BC=2rad/s 运动分析 速度分析 解： ——刚体平面运动的速度分析 我们也可以用速度瞬心法求AB杆的角速度。 用速度投影法求BC杆的角速度。 O 45o A B C ?0 vA ?AB ?BC vB vB=vA/sin45o= 2?2 m/s ?BC=vB/BC=2rad/s ?AB=vA/AC=2rad/s 该瞬时，C是AB杆的速度瞬心。 ——刚体平面运动的速度分析 例3：已知组合机构中， 曲柄OA＝r= O1C， 角速度 ? 0， AB= O1B= CD=2r。 图示情形, AB?BC, ? =45o