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理论力学的研究对象：刚体与质点 刚体：不考虑物体受力时的变形 质点：不计物体的尺寸 3、基本概念力——力是物体相互间的机械作用，其作用 结果使物体的形状和运动状态发生改变。 二力构件：只受二力作用而平衡的构件或杆件。 作用力与反作用力定律 若将两物体间相互作用之一称为作用力，则另一个就称为反作用力。两物体间的作用与反作用力必定等值、反向、共线，分别同时作用于两个相互作用的物体上。 注：两力平衡是作用在同一物体上，作用力与反作用力定律是两物体的相互作用。 （2）多个汇交力系合成的力多边形法则 2、解析法 （1）力在直角坐标轴上的投影 注：1）力的分力是矢量，力的投影是代数量。 2）力的分力有作用点，力的投影无作用点。 （2）平面汇交力系合成的解析法 设在刚体上A点有平面汇交力系F1，F2...，Fn的作用，则有 将上式两边分别向x、y轴投影，则有 合力 的大小及方向： 二、力偶的概念及其运算法则 1、力偶的定义 一对等值、反向、不共线的平行力组成的力系称为力偶。二力之间的距离称为力偶臂。 2、力偶的三要素 1）力偶矩的大小；2）力偶的转向；3）力偶作用面的方位 力偶矩 M Fd 3、力偶的等效条件 三要素相同的力偶彼此等效 4、力偶的性质 1）力偶对物体的作用与认定物体转动中心的位置无关。 2）力偶在任意坐标轴上的投影之和为0，故，一个力偶不能与一个力等效，也不能用一个力来平衡。 力偶在不改变力偶矩大小和转向的条件下，可同时改变力偶中两反向平行力的大小、方向、以及力偶臂的大小，而力偶的作用效应不变。 5、平面力偶系的合成 设在刚体某平面上有两个力偶M1、M2的作用，如图所示，求其合成的结果。 三、力的平移定理 作用于刚体上的力，均可平移到同一刚体内任一指定点，但必须同时附加一个力偶，其力臂等于原力到该点之距离。 四、力对点之矩 1、力矩 MO F Fd 1）当力的作用线通过矩心时，力臂值为0，力矩值也必定为0。 2）力沿其作用线滑移时，不会改变力对点之矩的值， 习题1-1、1-2、1-4 2、合力矩定理 平面汇交力系的合力对平面上任一点之矩，等于所有各分力对同一点之矩的代数和。 例题1-3、1-4、1-5 §1–3 约束和约束反力 1、自由体： 2、非自由体： 3、约束： 4、约束反力： 5、主动力： 可以任意运动（获得任意位移）的物体。 不可能产生某方向的位移的物体。 约束对被约束体的反作用力。 物体的运动受到周围物体的限制。 约束力以外的力。 ? 基本概念： 约束力总是作用在被约束物体与约束物体的接触处，方向也总是与约束所能限制的运动或运动趋势的方向相反。 1、柔绳、链条、胶带构成的约束： ?常见的几种类型的约束 对物体只有沿柔索方向的拉力 A §1–3 约束和约束反力 ?常见的几种类型的约束 2、理想光滑接触面约束 §1–3 约束和约束反力 ?常见的几种类型的约束 约束力必过接触点沿接触面法向并指向被约束物体 光滑接触面约束实例 §1–3 约束和约束反力 ?常见的几种类型的约束 3、光滑圆柱铰链约束 A B N A B §1–3 约束和约束反力 ?常见的几种类型的约束 Ny Nx 1 固定铰链支座： N ? §1–3 约束和约束反力 ?常见的几种类型的约束 2 活动铰链支座： N N ?常见的几种类型的约束 §1–3 约束和约束反力 光滑圆柱铰链约束实例 ?常见的几种类型的约束 §1–3 约束和约束反力 * ? * 工程力学 课程简介 工 程 力 学 理论力学 材料力学 技术基础课。研究物体受力后的效应 运动、平衡（外效应） 刚体 变形、内力（内效应） 变形固体 理 论 力 学 物体在外力作用下的运动规律，并建立运动与受力之间的定量关系。 静 力 分 析 运动与动力分析 物体在外力作用下的平衡规律 物体的平衡：指物体相对于地面静止或作匀 速直线运动。 §1–1 力的概念 §1–2 力的基本运算 §1–3 约束与约束力 §1–4 物体的受力分析和受力图 力 的 基 本 运 算 与 物 体 受 力 图 的 绘 制 目录 第一章 2、理论力学的研究对象：刚体与质点 刚体：物体在受力时形状和大小都始终保持不变。是一种理想化的力学模型。 质点：不计物体的尺寸。 1、平衡——平衡是物体机械运动的特殊形式，是指物体相对地球处于静止或匀速直线运动状态。 §1–1 力的概念 力的效应 外效应—改变物体运动状态的效应 内效应—引起物体变形的效应 确定力的必要因素 力的三要素： 大小 方向 作用点 力的表示法 ——力是一矢量，用数学上的矢量记号来表示，如图。 F 力的单位 —— 在国际单位制中，力的单位是牛顿 N 或千牛（kN）。 1N 1千克?