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刚体定轴转动定律： 角冲量 角冲量等于刚体相对定轴的 角动量的增量－－刚体定轴转动 的角动量定理 当合外力矩为0时，有 即 －－刚体定轴转动的角动量守恒定律 ?i d? O ?i Z P0 P 1、力矩的功 力 Fi 相对于 z 轴的力矩 如果刚体受到多个力的作用，则外力对刚体做元功： 当刚体转过角度q时，外力矩做功 2、力矩的功率 3、刚体的转动动能 O 图26 Z 4、刚体的重力势能 图164 ?i d? O ?i Z P0 P 根据刚体的转动定律 可知 上式积分 合外力矩对刚体所作的功等于刚体转动动能的增量 －－－刚体定轴转动的动能定理 动能定理 推广：对含有刚体和质点复杂系统，若外力不做功，且内力都是保守力，则系统机械能守恒，即 C v C v 质心平动+绕质心转动 w w 质心平动: 绕质心转动: 机械能: 动能: 势能: 图163 l A C 解：从力矩做功的角度来求解 （1）重力矩做功 l A C 初始转动动能 末始转动动能 根据 可知 再由 （2）根据角量和线量的关系进行求解 l A C 线速度： 线加速度： m2 m1 图133 R M 解：从角冲量的定义进行求解 m2 m1 图133 R M 考虑到 例3-8 如图，长为l，质量为M的均匀细棒可饶过O点的转轴在竖直面内自由转动。一质量为m的质点以初速v0沿水平方向运动，与静止在竖直位置的细棒的末端发生完全非弹性碰撞，碰撞后两者一起上摆。求 （1）碰撞后瞬间两者一起上摆的角速度?， （2）两者一起上摆的最大角度? 。 O l m ? 图35 解：（1）将小球和细棒作为一个系统 碰撞前后相对O点角动量守恒 O l m ? 图35 碰前角动量 碰后角动量 考虑到 所以有 （2）上摆最大角度根据机械能守恒 进行求解 碰撞瞬间系统动能 此时系统势能 系统上摆到最大高度时动能 此时系统势能 O l m ? 图35 O l m ? 图35 根据 可得 直线运动与定轴转动规律对照 质点的直线运动 刚体的定轴转动