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套筒滑道机构 图示瞬时　　　,h已知， 求套筒O的? ， ? 。 解：方法1 式中 （ ） （ ） A点作直线运动 例 题 6 动点： CD 杆上的A点 动系: 固连在套筒O上 ⑴ 绝对运动： ⑵ 相对运动: ⑶ 牵连运动: 套筒O定轴转动 速度计算 大小： 方向： 解：方法2 （　） 作速度图 （　） 加速度计算 大小： 方向： 作加速度图 将上式投影到 ak方向，得 动点： CD 杆上的A点 动系: 固连在套筒O上 解：方法2 ? O O1 A B C D 60° 30° vA 解：取CD杆C点为动点， 三角板ABC为动系 va vr ve 例 题 2 已知：OA＝r，? const 求：CD 杆的速度和加速度 ? O O1 A B C D 60° 30° aa ar ae aA 将上式向 Ay 轴投影 例 题 2 已知：OA＝r，? const 求：CD 杆的速度和加速度 解：取CD杆C点为动点, 三角板ABC为动系 y θ a v O A vr ve va 例题3 已知：半径为r的轮与靠模无相对滑动。求顶杆OA的速度、加速度以及轮O的角速度、角加速度。 解：取O点为动点，动系与靠模固连，定系与机座固连 轮O角速度为： 动画 ar ae aa 轮O角加速度为： t 瞬时在位置Ｉ t+Dt 瞬时在位置II 设有已知杆OA在图示平面内以匀角速? 绕轴O转动，套筒M（可视为点M）沿直杆作变速运动 取套筒M为动点，动系固结于杆OA上，静系固结于机架 §7-3 二）牵连运动为转动时点的加速度合成定理 x y y’ x’ O A M Ⅰ t ω va ve vr A’ Ⅱ t+△t M ’ M1 v’a v’e v’r ——表示Dt内 、 方向的改变 ——表示Dt内 、 大小的改变 第一项大小： 方向：Dt ?0时，其方向沿着直杆指向O点 第一项是 t 瞬时动点的 牵连加速度 x y y’ x’ O A M Ⅰ t ω va ve vr A’ Ⅱ t+△t M ’ M1 v’a v’e v’r 第二项大小： 第二项为相对运动引起牵连速度的大小改变而产生的加速度 x y y’ x’ O A M Ⅰ t ω va ve vr A’ Ⅱ t+△t M ’ M1 v’a v’e v’r 第三项大小： 第三项为牵连运动引起相对速度的方向改变而产生的加速度 x y y’ x’ O A M Ⅰ t ω va ve vr A’ Ⅱ t+△t M ’ M1 v’a v’e v’r 第四项大小： 方向：总是沿直杆 第四项是 t 瞬时动点的 相对加速度 x y y’ x’ O A M Ⅰ t ω va ve vr A’ Ⅱ t+△t M ’ M1 v’a v’e v’r 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 科氏加速度 为牵连运动和相对运动 相互影响而产生的加速度 一般式 对于平面问题最多可求解二个未知量 牵连运动 为转动时 科氏加速度的计算 方向：按右手法则确定 一般式 §7-3 二）牵连运动为转动时点的加速度合成定理 已知：凸轮机构以匀 ? 绕O轴转动，　　　　图示瞬时OA r ，A点曲率半径? , ? 已知。 求：该瞬时杆 AB的速度和加速度。　　 动点: 顶杆AB 上A点 动系: 固连于凸轮 例 题 1 动画 解： 大小： 方向： 将上式投影到沿法线的n轴上，得： 作加速度矢量图 例 题 1 解： 大小： 方向： D A B C 解：点M1的科氏加速度大小 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动，点M1和点M2分别沿板的对角线BD和边线CD运动，在图示位置时相对于板的速度分别为 　和　 ，计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并标明方向。 　点M2 的科氏加速度大小 方向：垂直板面向里?。 例 题 2 解： 根据 做速度平行四边形 方向：与 相同 曲柄摆杆机构 已知：O1A＝r , ? , ? , ?1。 取O1A杆上A点为动点，动系固结O2B上，试计算动点A的科氏加速度。 例 题 3 O1 A B ω1 O2 ω2 va ve vr 第7章　点的合成运动 习题课 一个动点 两个坐标系 三种运动 2. 速度合成定理 牵连运动 绝对运动 合 成 分 解 相对运动 一．概念及公式 3. 加速度合成定理 二．解题步骤　 ⒈ 选取动点、动系、（静系） ⒉ 三种运动分析 ⒊ 速度计算 写出速度公式，作速度图求解（几何法） 4 . 加速度计算 第7章　点的合成运动 习题课 一．概念及公式 写出加速度公式，作加速度图求解（解析法） 三．解题技巧及注意事项 ⑴ 动点和动系不能选在同一个刚体上 ⑵ 使 相对运动轨迹为已知曲线 第7章　点的合成运动 习题课