无线遥控机器人(修改稿).docVIP

远程遥感机器人项目使用说明书 V 1.0 深圳市鸥鹏科技有限公司 2010年11月 目录 项目目标 3 项目背景 3 任务一 认识RF无线收发模块 3 任务二 连接 RF到控制板的C51芯片，并测试 4 任务三 基于通信协议的无线通信 7 任务四 结合双轴加速度传感器制作遥控机器人 14 项目目标 利用RF无线收发模块、双轴加速度传感器在两轮机器人上实现机器人的无线远程控制。 项目背景 在生活中无线通信具有广泛的应用，例如手机上的蓝牙、遥控玩具、航模、汽车上使用的无线遥控锁等。RF是无线通信中的一种，它具有易于实现和使用、传输距离远等特点，用户能方便的利用它以串行的方式来发送数据信息、控制信息、或者其他信息。本项目利用RF无线通讯模块和加速度传感器设计和制作一个远程遥控小型机器人。 本项目主要包括以下几个任务： 1、 认识RF发射和接收模块； 2、 连接RF到控制板的C51芯片，并测试； 3、 基于通信协议的无线通信实现； 4、 结合双轴加速度传感器制作远程遥控机器人。 图1 RF收发模块实物图 任务一 认识RF无线收发模块 433.92MHZ的RF(Radio Freqency) 收发模块如图1所示。RF模块传输速率为1200到19.2K波特率，传输距离可达150米（根据环境不同可达更远距离），可以通过软件方式开启和关闭模块。 使用无线收发射模块非常简单，就像使用串口一样，只需要将模块的数据引脚连接到单片机的串口即可。同时全新模块为收发一体 图 2 RF接收发送模块引脚图 RF收发模块引脚如图2所示。RF接收模块有6个引脚，定义如表2所示： 表1 RF收发模块引脚说明 引脚 名称 功能 1 GND 电源地0V(Vss) 2 VIN 电源3.3V~5VDC 3 DATA 串行数据输入 4 T/R 发送/接收选择：高电平发送，低电平或默认设置为接收 5 PDN 低功耗模式设定引脚，低电平有效 6 RSSI 接收信号强度指示 PDN（Pulling the power down） RSSI（接收模块信号强度引脚）：接收信号强度输出，这个引脚产生一个模拟的电压值来反映信号强度，在接收数据的时候这个值会比较稳定。 任务二 连接 RF到控制板的C51芯片，并测试 单片机的串口资源是有限的，这里引入了软串口，即用软件方式模拟串口通信，通过软串口可以让C51的任何一个I/O口变成串口进行数据的收发。 做一个单向的收发只需要将RF的发射和接收模块分别接到两块单片机教学板的串口，分别组成一个接收机和发射机即可。在本项目中分别将作为发射的收发模块的数据引脚连接到单片机的P2_1,作为接收的收发模块的数据引脚接到单片机的P2_2引脚如图10-5所示。 图3 RF模块与单片机连接 在RF收发模块开始通信之前，最好发送一个同步信号来建立起模块之间的通信连接，虽然不发送同步信息，在发送几个数据信息后也能完成连接，但是使用同步信号更有效。同步信号是一个高电平为2400μs的脉冲。 发射端测试程序 头文件soft_rs232.h是软串口实现的头文件。 建立工程，输入例程TransmitTest.c 例程TransmitTest.c #include soft_rs232.h #include boebot.h int main(void) { soft_rs232_init(); soft_send_enable (); while(1) { rs_send_string(this is a test for RF); delay_nms(200); } } 例程TransmitTest.c是如何工作的？ RF发送消息，就像使用串口一样，打印数据就可以了。rs_send_string( )是软串口中打印字符串的函数。 rs_send_string (this is a test for RF); 接收端测试程序 例程ReceiveTest.c #includestdio.h #includesoft_rs232.h /*-------------------------------------------------------------------- 定时器2做串口发生器 ---------------------------------------------------------------------*/ void time2_init_uart(void) { EA = 1; T2MOD = 0; T2CON |= 0x10; SCON = 0x50 ; TH2 = (65536 - 36)/