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结晶器振动电液步进缸的建模分析 郜立焕 李言芝 唐晓阳 史小波 (兰州理工大学 能源与动力工程学院 甘肃 兰州 730050) 摘要：根据结晶器振动电液步进缸的结构特点（对称阀控非对称缸），定义了合适的负载压力和负载流量，并据此对结晶器振动电液步进缸进行优化设计，在建立其动态数学模型的基础上，利用Matlab/simulink构建了仿真模型。仿真结果表明该结晶器振动电液步进缸具有较好的动态特性和振动波形跟踪精度。 关键词 ：结晶器振动；电液步进缸；负载匹配；阀控非对称缸 Model Analysis on Mould oscillation of the Electro-hydraulic Stepping Cylinder GAO Li-huan，LI Yan-zhi，edefines the flow and the pressure of the load appropriately according to the characteristics of mould oscillation electro-hydraulic step cylinder structure(symmetrical valve controlled asymmetrical cylinder) and brings up optimal design. Bases on a dynamic mathematical model of this system and using MATLAB software, a simulation model is established.. Simulation results show that this mold oscillation electrical-hydraulic stepping cylinder have better dynamic characteristics and stabilityand vibration waveform tracking accuracy. Keywords：mold oscillation ; electrical-hydraulic stepping cylinder ; matching of load ; valve controlled asymmetric cylinder 0引言 现有的连铸结晶器振动驱动配置多为液压伺服驱动，电液伺服控制式连铸结晶器振动装置，可以实现重载、控制波形灵活，是结晶器振动的主流，但是目前国内所应用的电液伺服控制式结晶器振动装置均是国外引进技术和设备，费用昂贵，且由于电液伺服阀的自身特性——抗污染能力低，易堵塞，又连铸现场环境及其恶劣，导致系统工作可靠性降低[1-5]。因此，我们对集成式电液步进伺服控制振动缸（电液步进缸）+PWM（脉冲宽度调制）数字量控制软件平台展开研究[6]，其中硬件部分集成式电液控制步进液压缸，它将伺服阀内置于油缸活塞内部，步进电机直接驱动内置式直接位移反馈随动伺服阀，控制环节少，没有小控制节流口，所以抗污染能力增强，可靠性高。本文着重对这种结晶器振动电液步进缸展开研究[7]。 1工作原理 如图1所示：该电液步进缸将伺服阀内置于活塞体内，由活塞的运动产生直接位移反馈。它是通过一个步进电机经过一对精密齿轮驱动一个丝杆转动，丝杆带动螺母使其轴向移动，螺母带动阀芯移动，阀芯移动使得伺服阀开口变化，导致单出杆油缸两腔的压力变化，油缸的活塞杆随之运动，最终使得油缸的活塞杆处于一个新的平衡位置，实现油缸活塞杆的随动；同时，绝对位置编码器通过一个精密齿轮与驱动丝杠的齿轮相啮合，检测活塞杆的运动速度与位置。 1—活塞；2—反馈螺母；3—阀套；4 —阀芯； 5—滚珠丝杆；6—编码器齿轮； 7—滚珠丝杆齿轮；8—编码器；9—步进电机齿轮；10—步进电机 图1 结晶器振动电液步进缸工作原理图 2非线性数学模型 假定阀匹配对称，阀口处流动为紊流，供油压力恒定，温度和密度均为常数，且不考虑管道的动态损失，则该对称四通阀控非对称缸的动态特性可由阀的流量方程、液压缸流量连续性方程、液压缸力平衡方程等描述。 2.1阀控缸 2.1.1滑阀的流量方程 按照零开口滑阀计算[8-11]，分两种情况： 图2 阀控非对称缸原理图 （1）当时，液压缸活塞向上运动。进油口、回油口的流量方程分别为 式中、分别为液压缸无杆腔、液压缸有杆