多旋翼飞行器发展概况研究.docVIP

多旋翼飞行器发展概况研究 　　【摘 要】随着时代的发展，多旋翼飞行器越来越被广泛的应用在军事、民用、以及科学研究等多个领域，同时其本身也向着高效、多功能化方面发展。本文首先对多旋翼飞行器进行了简单介绍，并从早期研究、现有发展两个方面对整个多旋翼飞行器的发展史和研究状况做出了说明。最后，基于对当前多旋翼飞行器的研究进展和尖端技术的分析，指出了多旋翼飞行器未来技术发展的趋势和应用方向。 　　【关键词】旋翼；飞行器；研究进展 　　0 引言 　　多旋翼飞行器是一种可以垂直起降（VTOL）的飞行装置。按旋翼数目可分为四旋翼、六旋翼和八旋翼等等，其中以四多旋翼飞行器最具有代表性且最为常见。绝大多数多旋翼飞行器都属于静不稳定飞行器，在操控的过程当中，一般需要装配自动飞行控制系统。 　　多旋翼飞行器其本身最大的特点是结构紧凑，相邻旋翼产生的扭矩会相互抵消，所以不像直升机那样安装反扭矩旋翼，利用空气动力来克服自身重量，动力利用率高，同时可自主或遥控飞行。小型多旋翼飞行器具有，体积小、轻便、易隐藏的特点，可以在复杂环境执行监视等任务。民用方面，多旋翼飞行器在包括航拍、救灾、勘探、侦察、农业等各个领域内都得到了广泛的关注与应用。同时其优异的机动性，操作简单，成本相对低廉，更是成为各大科研机构所青睐[1-4]。 　　1 多旋翼飞行器早期研究发展 　　20世纪20年代，法国科学家设计了一个小的无人直升机，尽管这台机器没有成功，但却激发了他的学生Breguet。1907年法国Breguet兄弟制造了第一架多旋翼飞行器，即Breguet-Richet Gyroplane No.1。如图1所示，Breguet-Richet的多旋翼飞行器 [5]。Gyroplane No.1于1907年8月在杜埃进行了第一次飞行试验。由于这架四多旋翼飞行器没有安装飞行控制系统，所以导致飞行稳定性很差[6]。 　　1922年，George De Bothezat和Ivan Jerome在俄亥俄州南部城市代顿的美国空军基地建造了一架大型多旋翼飞行器，每组旋翼由6个桨叶组成，且桨径都达到26英尺，该飞行器的四组旋翼都由一台发动机提供动能，尽管多旋翼飞行器进行了数百次的飞行试验，但是仍然无法对其飞行状态进行很好的控制，最终放弃了这个项目计划。 　　1924年，名为Oemichen多旋翼飞行器经过上千次的飞行试验，获得了相当高的稳定性和可控性。1924年4月14日飞行试验，旋翼机首次飞行高度达到了360米，而后的三天试验当中，飞行器的高度达到了525米。飞行距离超过1公里，同时在7分40秒内完成了1公里的闭路飞行。 　　1956年，名叫Convertawing的人制造了一架螺旋桨直径上超过19英尺的多旋翼飞行器，动力由两台发动机提供，机翼产生前飞升力，改变每组旋翼拉力来实现飞行控制，尽管Convertawings多旋翼飞行器试飞很成功，但很可惜的是由于多种原因，研究人员最终放弃了这个项目。 　　这一时期设计出的载人多旋翼飞行器，虽然可以进行垂直起降的飞行。但是由于原型机前期表现欠佳，后期的稳定性较差，多旋翼飞行器的实用性没有被推广起来，导致了多旋翼飞行器的发展几乎处于停滞的状态。 　　2 现阶段多旋翼飞行器的研究状况 　　在此后的数十年中，多旋翼飞行器没有大的进展。然而，近十几年来，多旋翼飞行器又引起了人们极大的兴趣，随着多旋翼飞行器的动力能源采用电动，碳纤材料以及飞行控制理论等技术突飞猛进的发展[7]，多旋翼飞行器的发展带来了前所未有的契机，很多学术论文不断发表，飞行器的结构和性能也得到了极大的优化。与此同时，多旋翼飞行器向微小型和大型两个方面发展。 　　2.1 微小型多旋翼飞行器 　　对于飞行器本身的研究而言，主要是飞行器控制方法改进以及特定控制方案实行，主要的研究方向有：惯导、视觉的方法控制等。在这方面做的最多的是宾夕法尼亚大学、瑞士洛桑联邦理工学院和佐治亚理工大学的研究人员[8-9]。 　　OS4是瑞士洛桑联邦理工学院开发的小型电动多旋翼飞行器，其研究的主要目的是机构设计和控制算法，同时要实现室内外完全自主飞行。该项目用多种算法实现了飞行器姿态控制。2006用惯导的方法在室内实现了自主悬停控制[2]。 　　HMX4是宾夕法尼亚大学的一个项目，其设计的四旋翼飞行器不仅实现了稳定的飞行控制；同时也进行了针对四旋翼飞行器的全方面应用研究。整个机构76cm，质量约为700g，机架基部有5个涂有颜色的标志，采用地面摄像头对彩色标示物进行目标跟踪，测量其位置与面积，通过视觉导航方法获取四轴飞行器的姿态和位置状态，角速率信息通过机体安装的三轴陀螺仪测量获取，用以实现飞行器的姿态控制[2]。 　　在佐治亚理工大学为其所承担的探测火星项目时，设计和研发