传输线及机械手传送装置.docxVIP

1 ． ? 目的及意义（含国内外的研究现状分析）： ? 目的：机械手自动分拣工件生产线主要由传输线及机械手传送装置，位置检测及工件质 量检测等部分组成。传输线采用电机皮带传送。 针对生产线上的自动化设计了一个物料分拣机械手，实现生产的自动化。该机械手选用圆柱坐标型，能实现机械手的伸缩，升降，旋转，加紧和放松等动作；驱动系统采用液压，电气驱动，实现了伸缩、升降、旋转、夹紧和放松等动作。控制系统采用PLC控制，机械手设手动和自动两种工作方式，可以通过转换开关进行工作方式转换。系统设有报警功能，当机械手出现故障时，能及时报警。同时采用了工件表面质量检测传感器检测工 件的质量，剔除不合要求工件并分道。? 意义： 采用传输线进行分拣的工件应有足够大的产量；产品分拣方式应先进、稳定、可靠，并 在较长时间内保持基本不变。在大批、大量分拣中采用自动分拣产品线能提高劳动生产率，稳定和 提高产品质量，改善劳动条件，缩减生产占地面积，降低生产成本，缩短生产周期，保证生产均衡 性，有显著的经济效益。伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来 越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动 强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了 , 机械手是机械手系统中传统的任务执行机构， 是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展 是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循 一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸； 广泛的应用机械手，可以逐步改善劳动条件， 更强与可控的生产能力， 加快产品更新换代， 提高生产效率和保证产品质量， 消除枯燥无味的工作， 节约劳动力，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，提高机床，减少工艺 过程中的工作量及降低停产时间和库存， 显著地提高劳动生产率， 提高企业竞争力， 加快实现工业 生产机械化和自动化的步伐 。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代 替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件， 采用 PLC 控制，和传统继电器控 制相比较，具有稳定性高，接线简单，抗干扰能力强，维修方便等优点。 可以简化控制线路，节省 成本，进一步提高劳动生产率。 ? 国内外 PLC 发展现状： ? PLC 是一种数字式运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程 的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制定时，计算和算术运算等操作的指令， 并通过数字式，模拟式的输出，控制各种类型的机械或生产过程。 PLC 以其简单易懂，操作 方便，可靠性高，通运灵活，体积小，使用寿命长等一系列优点，在汽车，钢铁，航空航天， 船舶，化工，纺织，食品，造纸，军工等工业领域获得了广范的应用。 PLC 技术的高速发展，除 了得益于工业自动化的客观需求外，还因为它具有许多独特的优点： 1. 可靠性高，抗干扰能力强； 2. 应用灵活，编程方便； 3. 易于安装，调试，维修； 4. 功能完善，适用性强； 5. 体积小，耗能 低。 ? PLC 的应用： ? 在 PLC 的应用方面，我国是很活跃的，应用的行业也很广泛。如上海宝钢第一，第二期 工程中是使用了近 900 台 PLC ，又如武汉钢铁厂，秦山核电站，上海别克汽车生产线，北京 吉普车生产线等都大量采用了 PLC 进行自动化控制，取得了显著经济效益。 ? PLC 的未来发展方向： ? 1.? 微型化，网络化，开放性； 2. 智能板块； 3. 编程语言的标准化和高级化； 4. 网络通信 功能标准化； 5. 外部故障检测能力。 ??????????? ? 2 ．基本内容和技术方案： ? ????? 机械手自动分拣工件生产线主要由传输线及机械手传送装置， 位置检测及工件质量检测等部分 组成。 传输线由皮带和电机组成； 机械手采用 PLC 控制的工件质量检测由工件表面质量检测传感器， 可实现对零件表面无损检测和在线快速检测；位置检测用位置检测传感器，当检测到零件准确到位 后将给 PLC 发出一个到位信号。 ? 技术方案： ? ? ? ? ? 自动分拣产品传输线的结构图： ? ? 传送带 A 传送物品， 在传送带 B 上不合质量要求的物品被检出， 由机械手将不合质量要求的物 品取走，传送到传送带 D 上，其它让其流走传送到传送带 C 上。机械手的结构和各部分动作过程如 示意图所示。机械手所有的动作均由液压驱动，上升，下降，左转，右转均由 ( 双线圈 ) 三位四通电 磁阀控制，夹紧，放松用一个 ( 单线圈 ) 二位四通电磁阀控制，通电夹紧，断电放松。 ? 所有电磁线圈 驱动电源：直流， ? 电压 24V ，