第二章平面机构的运动(任长清副教授)探究.ppt

（3）连 ，作 ，得知 方向，然后由（1）的矢量方程可以求出 的大小。 2.4 机构运动线图 一、定义 机构中的从动件的运动量（s、v、a)随原动件位置或时间的变化曲线。 A:原动件在某一位置； B:机构的一个运动循环。 例：钻井泵的主体机构（曲柄滑块机构）中的滑块C的SC（位移线图）、vC（速度线图）、aC（加速度线图）。 用L代表度数则 vC的正负表示运动方向。 正-----vC与s同向; 负-----vC与s反向。 aC的正负表示速度增减。 vC与aC同号----加速； aC与vC异号----减速。 整个运动循环，从动件的运动为原动件运动（ s,v,a)的函数。 分析位移时最大s、 v、a为设计提供理论依据。 看s是否满足行程要求，如牛头刨床。 看a 是否过大，而引起大的惯性冲击等。 2.5 用解析法作机构的运动分析 解析法的关键： 机构未知运动参数 已知运动参数、尺寸参数 函数关系 步骤： 建立机构位置方程 对位置方程求导得速度方程 对速度方程求导得加速度方程 主要方法： 复数矢量法 矩阵法 杆组法* x y 2.5.1 封闭矢量多边形投影法对机构进行运动分析 1.建立机构的位置方程，并求角位移 图示四杆机构，已知机构各构件尺寸及原动件1的角位移θ1和角速度ω1 ，现对机构进行位置、速度、加速度分析。 分析步骤： 1.建立坐标系 2.标出杆矢量 3.位置分析 列机构矢量封闭方程 Ox轴投影 Oy轴投影 对角度一次求导： 对角速度一次求导： 解析法应用时的注意事项 1．坐标系的选取与角度的度量应按右手法则进行，各构件的角位移、角速度和角加速度均以逆时针方向度量为正值，顺时针方向度量为负值。 2．矢量的方向角应在四个象限内考虑，而在常用的编程语言提供的反正切函数返回的角度值仅是第Ⅰ和第Ⅳ象限角，因此，实际应用中应给予转换，方法是检验其正值的连续性。 解析法的一般过程 1．做好机构简图中各矢量的标记及建立坐标系等分析前的准备工作； 2．针对机构的具体特点，推导其运动学模型； 3．进行计算机程序的框图设计； 4．根据框图编制程序，运行并排查错误； 5．分析计算结果，并得出结论。 复杂机构运动分析的主要步骤 1．绘出机构简图，并建立坐标系等。 2．按照第一章所述机构结构分解方法，任意一个复杂平面机构分解为F(自由度)个驱动副和若干个有序的基本运动链组成。每一个基本运动链又分解为—组有序的单开链。 3．依次对基本运动链进行位置分析。其中位置分析可 能得到多种装配构形，并按照设计要求确定优选装配构形。 6．分析计算结果，并得出结论。 5．依次对基本运动链进行加速度分析 4．依次对基本运动链进行速度分析。 图解法 速度瞬心法 矢量方程图解法 ◆矢量方程图解法的基本原理 ◆同一构件上两点间的速度及加速度的关系 ◆两构件重合点间的速度和加速度的关系 ◆速度瞬心的定义 ◆机构中瞬心数目和位置的确定 ◆瞬心的应用 本章小结 解析法 矩阵法、杆组法 * * 复习时根据所列标题提问相关内容，帮助学生巩固所学内容；并针对学生的回答，再把上次课的重点和难点做一总结。 3 1 2 已知构件2的转速ω2，求构件3的角速度ω3 。 ω2 解: 用三心定律求出P23 。 求瞬心P23的速度 : VP23＝μl(P23P13)·ω3 ∴ω3＝ω2·(P13P23/P12P23) P12 P13 方向: 与ω2相反。 VP23 VP23＝μl(P23P12)·ω2 相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 n n P23 ω3 3 1 2 P23 P13 P12 求传动比 定义：两构件角速度之比传动比。 ω3 /ω2 ＝ P12P23 / P13P23 推广到一般： ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij ω2 ω3 求齿轮机构传动比i23。 1） 解：? 2）求出P12 、 P13 、 P23 P23位于P12与P13连线上，为公法线n-n与齿轮连心线交点。 P23 结论: ①两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的距离之反比。 ②角速度的方向为： 相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧时，两构件转向相同。 相对瞬心位于两绝对瞬心之间时，两构件转向相反。 用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因 瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性。 ④求构件绝对速度V或角速度ω。 例1：求机构的瞬心位置 1 2 3 4 1） P12 P23 P34 P14 解：k=m(m-1)/2=6 （P13） （P24） 1 2 3 4 2）