（第18讲）自动控制原理4-4.ppt.pptVIP

自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 根轨迹法的基本概念 绘制根轨迹的基本法则 自动控制原理 自动控制原理 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 第四章小结 自动控制原理 本次课程作业 4 - 15, 16 4 -17, 18（选作） 根轨迹： 系统某一参数由 0 → ∞ 变化时，系统闭环极 点在s 平面相应变化所描绘出来的轨迹 闭环极点 与开环零点、开环极点及 K* 均有关 相角条件： 模值条件： 根轨迹方程 根轨迹增益 闭环零点 前向通道零点 + 反馈通道极点 ★ 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 ★ 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 ★ 法则 8 出射角/入射角 §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4.4.1 分析系统的稳、准、快性能 §4.4.2 分析开环零、极点变化对系统性能的影响 第四章小结 例1 已知系统结构图，K* 0→∞，绘制系统根轨迹并确定： ⑴ 使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围； ⑶ 当 l3 -5 时，l1，2 ？相应 K ? 利用根轨迹法分析系统性能的基本步骤 ⑴ 绘制系统根轨迹； ⑵ 依题意确定闭环极点位置； ⑶ 确定闭环零点； ⑷ 保留主导极点，利用零点极点法估算系统性能 ⑵ 复极点对应 x 0.5 b 60o 时的 K 值及闭环极点位置； ⑷ 当 K* 4 时， 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标 ??,ts 。 解. 绘制系统根轨迹 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-∞,-4], [-2,0] ③ 分离点： 整理得： 解根： ④ 虚轴交点： 依题，对应 设 应有： 解根： 比较系数 ⑴ 使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围 有： ⑵ 复极点对应 x 0.5 b 60o 时的 K 值及闭环极点位置 由根之和 解根： 试根 ⑶ 当 l3 -5 时，l1，2 ？相应 K ? ⑷ 当 K* 4 时， 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标 ??,ts 令 视 l1,2 为主导极点 ⑷ 当 K* 4 时， 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标 ??,ts 例2 系统结构图如图所示。 解. 1 （1）绘制当K* 0→∞时系统的根轨迹； （2）使复极点对应的 x 0.5 b 60o 时的 K 及 l 3 （3）估算系统动态性能指标 ??, ts 2 当 x 0.5 b 60o 时 例3 PID控制系统结构图如图所示。 解. 1 P: 3 PI: 2 PD: 设 , K* 0→∞, 采用 控制, 分别绘根轨。 4 PID: 关于根轨迹对称性的一个定理： 若开环零极点均为偶数个，且关于一条平行于虚轴的直 线左右对称分布，则根轨迹一定关于该直线左右对称。 第四章小结 本次课程作业 4 - 15, 16 4 -17, 18（选作）