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第二章 质点组力学 质点组的基本概念 质点组运动基本定理与守恒律 质心的特殊地位 两体问题 质心坐标系和实验室坐标系 变质量物体的运动 §2.1 质点组的基本概念 内力功之和 牛顿公式 * * 内力和外力： 内力的特点： （1）成对出现： （2）内力之和： （3）内力矩之和： （4）内力功之和： 质心： 一般不为零 质点组 许多（有限或无限）相互连系着的质点所组成的系统 在对整个质点组运用动力学基本定理，我们发现：在质点组中恒存在一特殊点，它的运动很容易被确定。如果以这个特殊点作为参照点，又常能使问题简化。我们把这个特殊点叫做质点组的质量中心，简称质心。 内力矩之和 O 因此：质点组所有内力矩之和为零。 即： O 结论：内力功之和一般并不为零。 分量形式： x y O 3m 2m 0.9 2 0.8 2 思考题1、一均匀物体假如由几个有规则的物体并合而成，如何求其质心？ 求如图所示系统的质心 （2.2）用距球心b的平面切割半径为a的球，求所得球帽的质心 分析：1、利用对称性判断质心，可以简化运算 2、适当的选取微元，并建立合适的坐标系 a b z z a r 动能定理 动量矩定理 动量定理 质点组 质点 基本定理： 对应的守恒律： 机械能守恒条件 动量矩守恒条件 动量守恒条件 质点组 质点 §2.2 质点组运动基本定理与守恒律 外力之和为零 外力之和为零 外力矩之和为零 外力矩之和为零 保守力作功 保守内力作功 例：大炮置于无摩擦的铁轨上，炮车总质量为M，炮弹质量为m，炮筒与水平面夹角α，炮弹以相对于炮口的速度V射出，求炮弹离炮身时对地面的速度v和炮身反冲速率U。 解： 地面为惯性系，取为靜系，炮车为动系 V U 水平方向的动量可看作近似守恒，有 U V v x y Z （2.5）半径为a，质量为m的薄圆片，绕垂直于圆片并通过圆心的竖直轴以匀角速ω 转动，求绕此轴的动量矩 思考题（2.9） 秋千何以越荡越高，增长的能量从哪里来？ 站立，提高系统重心 内力克服重力做功， 系统势能增加 蹲下，内力作功降低系统重心 系统动能增加 能量的增长是人体内力做功，消耗人体内能转换而来的。 动力学特征：内力外力，动量守恒 恢复系数的定义： 碰撞过程分析： 压缩阶段与恢复阶段 恢复系数： 牛顿公式： Note : (1) 恢复系数＝分离速度/接近速度 (2) e的范围：0≤e≤1 (3) 碰后速度： 动量守恒的运用——碰撞问题 碰后连心线（n）方向速度： 碰后两球垂直于连心线方向（г向）速度： 如果两球光滑，则有： A B v1 m1 m2 v’1 v’2 θ (2.10)质量为m2的光滑球用一不可伸长的绳系于固定点A.另一质量为m1 的球以与绳成θ角的速度v1与m2正碰。试求m1及m2碰后开始运动的速度v’1 及v’2 。设恢复系数e为已知。 解:建立如图坐标系， x y O 对质点组进行受力分析， (1)质点组在X方向受拉力作用，总动量不守恒，但在y方向不受外力，有动量守恒： 问题：有无质点组动量守恒? 碰后两球速度方向如何? 联立可解两球碰后速度。 碰撞过程分析 碰撞前 碰撞过程分析 压缩阶段 碰撞过程分析 压缩阶段末——形变最大时 压缩冲量： 特点：两者有共同速度（连心线方向） 碰撞过程分析 恢复阶段 碰撞过程分析 恢复阶段末 恢复冲量： V1 V2 n 质心运动定理 对质心的动量矩定理 对质心的动能定理 柯尼西定理 §2.3 质心的特殊地位 一、质心运动定理 质心运动定理 结论：质心的运动规律，相当于一个质点的行为——将质点组的质量全部集中在该点、外力也全部作用在该点 内力不影响质心的运动状态，只能改变质点组内部质点的动量分布 给定外力和初始条件，质心的运动状态就完全可以确定。 研究质点组问题，常常先确定质心的运动情况，再以质心为参照物，讨论质点相对质心的运动情况——质心系 质心系一般是个非惯性系 二、对质心的动量 2、在质心参照系中 O C P 即：