二阶采样系统的瞬响应和稳定性分析.docVIP

姓名： 指导老师： 成绩： 学院：电气工程学院 专业：自动化 班级：121 实验内容：二阶采样系统的瞬态响应和稳定性分析 2015年1月 4 日 【实验时间】2015年1月4日 【实验地点】 【实验目的】 掌握判断采样控制系统稳定性的充要条件； 了解采样周期T对系统的稳定性的影响及临界值得计算； 观察和分析采样控制系统在不同采样周期T时的瞬态响应曲线。 【实验设备与软件】 1. labACT实验台与虚拟示波器； 2. MATLAB软件。 【实验原理】 利用电路进行电机对象进行模拟，电机对象传递迪函数模型近似为，其控制系统原理图如下： 2. 采样—保持组件 采样保持组件如下图所示LF398功能框图与引线图。 3.采样控制系统的稳定性判据 本实验用于观察和分析在离散控制系统中采样周期T对系统的稳定性的影响。采样系统稳定性的充要条件是：系统特征方程的根必须在Z平面的单位圆内，特征方程式的根与采样周期T有关，只要特征根的模均小于1，则系统稳定。 【实验内容】 1.用有源放大器模拟永磁他励控制式直流电机对象； 2.计算使系统稳定的临界采样周期T； 3.根据闭环系统方框图，自行设计响应的实验模拟电路图； 4.将采样周期调整为15ms、30ms、90ms，观察响应实验现象，并记录实验数据，说明其稳定性。 【实验步骤、接线方法、操作方法】 采样—保持器的接线方法： 将函数发生器B5单元的输出（S）作为采样周期。将B5的S1置“阶跃”档，S2调到2~60mS档。 闭环系统输入信号产生的操作方法： 用信号发生器B1的阶跃信号输出和幅度控制电位器构造输入信号r(t)，即B1单元中电位器的左边K3拨下，右边K4开关拨下。阶跃信号输出调整为2.5V。 运行LABACT程序，选择“自动控制”菜单下的“采样系统分析”实验项目，再选择“开始实验”，就会弹出虚拟示波器，电机“开始”后将自动加载响应源文件，即可使用实验机配套的虚拟示波器B3单元的CH1测孔测量的波形。 实验数据记录表： 采样周期T σ（%） 调节时间ts 稳定性 输出波形 15ms 63% 2.6 稳定 30ms 70% 3.12 稳定 90ms —— —— 不稳定 采样周期T=15ms 输出波形如下： 采样周期T=30ms 输出波形如下： （3） 采样周期T=90ms： 输出波形如下： 【实验分析】 1、计算临界采样周期T 系统的传递函数为 G(S)== 对其进行离散化，即 G(Z)=Z(=12.5 令Z=,S=iw，则可以推出： 25（1+）+2(11.5-11.5-25T)w+27-25T+25T-23=0 列出ROUTH表 w 25T（1+）27-25T+25T-23 w 11.5-11.5-25T 0 w 27-25T+25T-23 若要求特征跟的模小于1，须满足11.5-11.5-25T0且 27-25T+25T-230，即采样周期T0.0823s。 与所测得的临界周期在误差允许范围内基本一致，说明实验测得的数据是真实有效的。 2、当采样周期小于系统临界采样周期时，系统的阶跃响应曲线是衰减振荡的，且超调量小，调整时间变短。 当采样周期大于系统临界采样周期时，系统的阶跃响应曲线是振荡发散的，并且在很短时间内就发散。 【实验总结】 1、通过此实验，对判断采样控制系统稳定性的充要条件的条件有了比较深刻的认识，解了采样周期T对系统的稳定性的影响及临界值得计算，对控制系统在不同采样周期T时的瞬态响应曲线有了了解。 2、通过此实验，提高了在短时间内完成实验的能力，增强了团队协作，和迅速处理问题的能力。 3、通过实验发现并解决问题，提高了动手能力。