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§7车辆的的蛇行运动稳定性 稳定性包括：静态平衡稳定性和动态（运动）稳定性两大类 静态平衡稳定性：可从静力平衡条件来判定 车体在弹簧上的搞倾覆稳定性； 　　　　　　　　车辆抗倾覆稳定性； 　　　　　　　　轮对抗脱轨稳定性。 动态稳定性：必须从运动方程或者其解的特征来判定。 一、自由轮对的蛇行运动　（三个问题） 　基本假设 　运动方程及其解 　解答结果讨论 1．其本假设有四点： 自由轮对沿着轨距不变、刚性路面上的平直钢轨作等速运动； 轮对为一刚体，其两个车轮连续不断与钢轨接触； 轮对的运动属微幅振动。因此轮轨接触几何关系。蠕滑率－力规律均为线性，且认为纵向蠕滑与横向蠕滑系数相等即； 自由轮对带有锥形踏面，在新轮与新轨接角时，踏面斜率较小，因此不计重力刚度产生的力和重力角刚度产生的力矩。 以上各条中，假设轮对为刚体并不合适。 运动方程及其解 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 V ψw b 　　　　　　　　　　　　 　yw　　　　　　　　　x V b y 受力分析　 轮对受到蠕滑力的作用（由轮对横摆和摇头引起） 蠕滑力的计算　　　　　　 设轮对前进速度为V，角速度为ω。 由轮对横摆引起的蠕滑率 　　　　　　　　　　左轮　　　　　轮对中心　　　　右轮 纵向　滚动圆半径　　　　　r0 　　　　　　 　　　理论速度　ω（）　　　　ωr0　　　　ω（） 　　　 滑动速度V－ω（）　　　　　　　　　V－ω（） 　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　－ 　纵向蠕滑率 - 横向蠕滑率 由轮对摇头引起的蠕滑率 纵向滑动速度：　　b　　　　　　　　　　　　　　－b 　蠕滑率：　　　　　　　　　　　　　　　 － 横向　由于的存在，V的横向分速度： -V -V 蠕滑率 - - 合成蠕滑率　　　＋　　　　　　　　　　　－－ 　　　　　　- 　　　　　　　　　　　　- 纵向蠕滑力：　　－(＋) (＋) 横向蠕滑力： -(-) -(-) 轮对的左右车轮上作用着纵向蠕滑力大小相等、方向相反，形成一力偶，力偶矩为： 　　　　MZ＝2b(＋)=2(+) 横向力大小相等方向相同， 其受力图如下 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(-) 2(+) 　　(-)　　　　　 　　　　　　　　　　　　　 应用牛顿定律。列出运动方程 轮对横摆　　－2(-) 　轮对摇头　　－2(+) 上式为两阶联立微分方程组，令其解为 　　　　　　＝ 　　　　　　＝ 解得：　　＝ 　　　　　＝ 上式说明、两个振形的频率相同，但在相位上相差 　式中的、、由初始条件给出。当＝0时 两者的运动合成如图 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 讨论： （1）表示系统蛇行运动振幅的变化规律。 　　当＜0　系统稳定 　　　　　　　　　　　　　　　 当＞0　系统不稳定，失稳 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　是判断轮对