第2章机器人技术介绍(电源、电机、驱动、传感器等).ppt

智能与控制工程研究所 智能与控制工程研究所 机器人技术介绍(电源、电机、驱动、传感器等) * 智能与控制工程研究所 * 1.?机械平台?－?硬件基础? 一个机器人包括两个主要部分：机器人的身体和某种形式的人工智能（artificial?intelligence，AI）系统。很多不同的身体部分都可以叫做机器人。关节手臂被用于焊接和上漆；起重机和传送带系统在工厂中运送零件；巨型机器人机器搬运矿井深处的泥土。一般说来，机器人最有趣的一个方面是它们的行为，这需要一种形式的智能。机器人最简单的行为是移动。典型?地，轮子被作为让机器人从一点移动到下一点的基本机械装置。还需要某种力（如电力）让轮子在命令时转动。? * 智能与控制工程研究所 * 2.?电动机? 　　很多种电动机向机器人提供能源，让它们用不同的编程动作搬运材料、零件、工具或专用设备。电动机的效率等级表明多少消耗的电量转化成机械能。让我们看看现代机器人技术中目前被使用的一些机械设备。? 　　直流电机：?永久磁铁，直流（Permanent-magnet，direct-current，PMDC）电机只需要两根导线，使用固定磁铁、电磁铁（定子和转子）和开关。这些组成一个换向器来通过旋转的磁场产生运动。? 　　交流电机：?交流电机在输入导线循环能源，连续地运动磁场。直流电机和交流电机在收到一个信号时会全速运转。? * 智能与控制工程研究所 * 　步进电机：?步进电机就像没有电刷的直流或交流电机。它通过按顺序（步进地）向电动机中不同的磁铁提供能源使其运转。步进电机设计的目的是更好的控制。 伺服电动机：?伺服电动机是闭合线圈设备。在收到信号时，它可以自我调整直到与该信号匹配。伺服电动机用于无线电控制的飞机和汽车。它是有传动装置和反馈控制系统的简单的直流电动机。?  * * 3.驱动机制? 齿轮和链条：?齿轮和链条是机械平台，它提供了一种向另一个地方传送转动动作的强大而精确的途径（可能在传送的时候改变了动作）。两个齿轮之间速度的改变取决于每个齿轮上齿的数目。当加电的齿轮旋转一周时，它根据齿轮上的齿数来拉动链条。?  滑轮和皮带：?滑轮和皮带是机器人所使用的两种另外的机械平台，工作的方式与齿轮和链条一样。滑轮是轮缘有凹槽的轮子，皮带是可以放进这个凹槽的橡皮圈。?  变速箱：?变速箱运转的原理与齿轮和链条一样，不过没有链条。变速箱需要更精密的公差配合，因为不是使用一条又大又松的链条来传送力量，也不用调整错位，齿轮之间直接和对方啮合。变速箱的示例可以在汽车的传动装置、落地大座钟的定时机制和打印机的送纸装置中找到。 * * 4.电源? 电源一般通过两种电池提供。一次电池使用过一次就被丢弃；二次电池以一种（通常是）可逆的化学反应工作，可以多次充电。一次电池有较高的容量和较低的自放电率。二次（可充电）电池比一次电池电量小，但可以重复充电，按化学反应和环境的不同可以多达一千次。一般可充电电池?第一次使用可以为电器或机器人提供?4?小时连续工作的能源。?  理论上机器人可以使用几百种不同类型和形式的电池。电池按化学反应和规格分类，按电压和电量分级。电池的电压由电池的化学反应决定，容量由化学反应和规格两者共同决定。 机器人平台靠两组独立的电池运行，它们共享一根地线。这样，电动机可以用一组电池，而电子设备可以用另一组电池。电子设备和电动机还可以在不同的电压下工作。? ? * * 电子控制?  机器人中有两个主要的硬件平台。非调节电压、电力和反电动势峰的机械平台以及干净电源和?5?伏信号的电子平台。这两个平台需要顺序桥接，目的是让数字逻辑控制机械系统。经典的组件是桥式继电器。一个控制信号在继电器的线圈产生磁场，物理地闭合开关。例如? MOSFET，它是高效率的硅开关，有很多种规格，象晶体管一样可以作为固态继电器控制机械系统。?  另一方面，更大的机器人可能需要?PMDC?电动机，这样?MOSFET?的“接通”电阻?Rd（on）会导致芯片热量的极大散发，从而显著地降低芯片的发热温度。MOSFET?中结点的温度、MOSFET?封装和散热片的传导系数是?PMDC?电动机的其它重要的特征。?  晶体管广义地分为两种：双极结晶体管（bipolar?junction?transistors，BJT）和场效应晶体管（field-effect?transistors，FET）。在?BJT?器件中，基极小的电流调节发射极和接收极之间大得多的电流。在?FET?器件中，栅极电场的存在会调节源极和漏极之间的电流 * * 5.传感器? 机器人根据瞬间测量作出反应，这需要不同种类的传感器。?  多数系统中对时间的感知是通过电路和编程中内建的。要