动力学复习题2-1导论.ppt

* “动力学”计算题二 一 碰撞 二 虚位移原理 三 Lagrange方程 四 振动理论基础 质量为m1的物块置于水平面上，它与质量为m2的均质杆AB相铰接。系统初始静止，AB铅垂， m1 2m2 . 有一冲量为I的水平碰撞力作用于杆的B端，求碰撞结束时物体A的速度。 “碰撞定理”计算题 1 A B I 已知：m1 2m2 . 求：碰撞结束时vA ? 1 研究对象：整体； 3 碰撞过程质心运动定理： [求解]: 4 相对于质心的冲量矩定理： 2 系统的质心坐标： A B I C 5 以C点为基点，分析A点速度： （方向向左） 已知：m1 2m2 . 求：碰撞结束时vA ? 冲量定理： [求解]: 相对于质心的冲量矩定理： 一 A块： 方法二：取分离体； A vA 二 AB杆： 冲量定理： A B I C ω （1） （2） （3） （4） 运动学关系： 三 联立以上各式求解： （5） 三根相同的均质杆AB 、BD、CD用铰链连接，杆长l ，质量m . 问水平冲量I 作用在AB杆上何处时，铰链A处的碰撞冲量为零？ A I h B C D “碰撞定理”计算题 2 问：水平冲量I作用在AB杆上何处时，铰链A处的碰撞冲量为零？ A I h B C D ICy ICx ? ? B ? I h IB A 设A点碰撞冲量为零，对C点的冲量矩定理： 解： 1 研究对象－整体 2 研究对象－AB杆 动量定理的水平方向投影式： 对A点的冲量矩定理有： （1） （2） （3） 3 联立求解 1 、 2 、 3 式，得到： A I h C D B 三个质量相同的套筒可沿光滑水平杆滑动。已知开始时B、C两套筒静止，套筒A则以速度v 向左运动。若各套筒间的恢复系数均为k（0﹤k﹤1），试求： 1 A与B碰后的速度； 2 B与C碰后的速度； 3 当A与B，B与C碰撞后，B与A是否再次碰撞？ A B C v “碰撞定理”计算题 3 试求: 1 A与B碰后的速度； 2 B与C碰后的速度； 3 当A与B，B与C碰撞后，B与A是否再次碰撞？ A B C v A B vB1 vA1 C B vC2 vB2 解： 1 A与B碰撞，由冲量定理得到： 2 B与C碰撞，同样得到： 3 如果能满足vA1＞ vB2 就会再碰撞，即： 恢复系数： “虚位移原理”计算题 1 O A B C M r 1.5r 2r 0.4r O1 P 在图示四连杆机构中，曲柄OA上作用一力偶，其矩的大小为M，方向如图所示，摇杆O1B上的点C受一垂直于O1B的力P的作用。已知OA r，AB 1.5r，O1B 2r，BC 0.4r。若机构在图示位置 θ 30?，∠O1BA 90? 处平衡，试用虚位移原理求M与P之间的关系。各杆自重与铰链摩擦均不计。 “虚位移原理”计算题 2 在图示压榨机机构的曲柄OA上作用以力偶，其矩M0 50N.m，已知OA r 0.1m，BD DC DE l 0.3m，平衡时∠OAB 90?，?＝15?，各杆自重不计，试用虚位移原理求压榨力F的大小。 质量为m1、半径为r的均质圆柱，可在水平面上作纯滚动。圆柱中心O用刚度系数为k、原长为l0的弹簧系住，又在圆柱中心用光滑铰链接一质量为m2、长为l的均质杆。取图示的x、?为广义坐标。试建立系统的运动微分方程。 A x k O ? x l0 “Lagrange方程”计算题 1 A x k O ? x l0 （1）选择广义坐标; （2）用广义坐标表达系统动能: （3）写出势能V及拉格朗日函数L T-V , 求解： 解： 系统具有两个自由度。 选取x、θ为系统的广义坐标。 C 建立系统的运动微分方程? “Lagrange方程”计算题 1 （1）选择广义坐标; （2）用广义坐标表达系统动能; （3）写出系统势能V及拉格朗日函数L T-V ; 解： 重力势能的零点取在O点，弹性力势能的零点取在弹簧原长处，则 拉格朗日函数L T-V ，即 （4）代入拉格朗日方程求解 A x k O ? x l0 C 建立系统的运动微分方程? “Lagrange方程”计算题 1 1 选择广义坐标; 2 用广义坐标表达系统动能; 3 写出系统势能V及拉格朗日函数L T-V ; 解： 4 代入拉格朗日方程求解： “Lagrange方程”计算题 1 A x k O ? x l0 C 建立系统的运动微分方程 质量为m、杆长为l 的均质杆，其A端用刚度系数为k的弹簧系住，可沿铅直方向振动，同时杆AB还可绕A点在铅直面内摆动。试建立杆AB的运动微分方程。 x A O ? x x B C “Lagrange方程”计算题 2 建立AB杆的运动微分方程 1 选择广义坐标; 2 用广义坐标表达系统