第2章 平面机构分析基础.ppt

两个低副 虚拟约束：多个方向一致的移动副 虚拟约束：多个轴线重合的转动副 1 2 3 4 例3、计算铰链五杆机构的自由度 解：活动构件数n= 低副数PL= 高副数PH= 4 5 0 例4、计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 低副数PL= 高副数PH= 1 2 3 2 2 1 自由度计算例题 例5、计算图示机构的自由度。 1 2 3 4 解：活动构件数n= 低副数PL= 高副数PH= 4 6 0 自由度计算例题 例6、计算图示机构的自由度。 自由度计算例题 Fa = 3×2 - 2×3 = 0 Fb = 3×3 - 2×5 = -1 F 0 运动链不能运动，不成为机构 三、运动链成为机构的条件 2.４ 平面机构的自由度 F = 3×4 - 2×5 = 2 1 个原动件 F 0，但原动件数目小于自由度数目，运动链运动不确定，不能成为机构。 F = 3×3 - 2×4 = 1 2 个原动件 F 0，但原动件数目大于自由度数目，运动链被破坏，不能成为机构。 运动链成为机构的条件： 运动链中取一个构件相对固定作为机架，运动链 相对于机架的自由度必须大于零，且原动件数目 等于运动链自由度数。 满足此条件的运动链即成为机构，机构自由度的 计算可采用运动链自由度的计算公式。 “机构”的定义：在运动链中，将某一个构件加以固定，而让另一个或几个构件按给定运动规律相对固定构件运动时，如果运动链中其余各构件都有确定的相对运动，则此运动链成为机构。 机构(运动链)具有确定相对运动的条件 有一个机架 自由度大于零（F0） 原动件数 =自由度数 （通常，原动件为含低副构件且与机架相连, 只有一个自由度。） 运动链 具有确定的相对运动 机构 桁架 运动链 相对运动不确定 无相对运动 四、计算自由度时注意事项 1、复合铰链 (Compound Hinge) 两个以上构件(包括固定构件)在同一处以转动副相连接，所构成的运动副称为复合铰链。 解决问题的方法：若有K个构件在同一处组成复合铰链，则其构成的转动副数目应为（K-1）个。 摇筛机构中，构件2、3、4同在C 处组成转动副。因此此机构的自由度为： 例1：计算图示摇筛机构的自由度： 2.４ 平面机构的自由度 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 例2：计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 低副数PL= 高副数PH= 0 7 10 复合铰链：B、C、D、E B C D E 1 2 3 4 5 6 7 8 A F = 3×7–2×10 = 1 n =7 Pl = 10 例3、计算图示机构的自由度。 复合铰链：C、E 2、局部自由度 (Partial DOF) 局部自由度：与输出构件运动无关的自由度称为局部自由度。在计算机构的自由度时，局部自由度应该除去不计。 　局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子；轴承中的滚珠。 四、计算自由度时注意事项 2.４ 平面机构的自由度 计算时减去局部自由度F?(=1) 计算时去掉滚子和铰链： 计算时，可采取两种方法： 3、虚约束 (Formal Constraint) 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其他运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 虚约束经常发生的场合： A、两构件之间构成多个运动副时； B、两构件上某两点间的距离在运动过程中始终保持不变时； 四、计算自由度时注意事项 2.４ 平面机构的自由度 C、联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时 D、机构中对运动不起作用的对称部分 虚约束经常发生的场合： 引入虚约束的目的： ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 注意：构成虚约束具有确定的几何条件，若制造误差太大，“虚”?“实”，机构卡死。 例1：计算图示大筛机构的自由度。 复合铰链：C 局部自由度：F 虚约束：E? 例2：计算图示压床机构的自由度。 机构有ABCDE就可以完成运动，其余均为虚拟约束。 复合铰链：C 另一解法： 式中：P’—虚拟约束数目，F’—局部自由度数目。 n、pL、pH－－未排除局部自由度及虚拟约束时机构的活动件数、低副数及高副数。 例3：计算图示机构的自由度。 例4：计算图示机构的自由度。 例：计算图示凸轮－连杆机构的自由度。 局部自由度：B、E F’=2 摇筛机构 第2章 平面机构分析基础 第2章 平面机构分析