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机器人教学日记 广东汕头华侨中学 吴爱玲 在准备机器人创新赛的过程中，作为指导教师的我主要负责指导学生完成以下两方面的工作，一方面是指导学生完成机器人硬件的改装和集合工作；另一方面是指导学生完成程序的编写和调试工作。现将指导过程本人的一些心得体会介绍如下: 组装和测试硬件 这是我们学校第一次参加机器人创新赛，所以没有现成的经验可供借鉴与学习，学校也没有现成的设备可供使用，有的只是几个能力风暴机器人，上一年我们用于机器人足球赛的，考虑到我们之前为机器人设计的功能，再面对眼前的能力风暴机器人，我们这才深深地意识到原来我们手中可用的硬件资源基本上为0，我们的硬件改造工作就是这样从0开始。机器人是一个多学科集成应用的领域，能力培养的综合平台程序是智能机器人的灵魂，让学生通过为机器人编程序来学习程序设计的知识是程序设计最好。在机器人编写程序获得成功的喜悦建立成功的信心，程序设计学习的兴趣智能机器人作为程序设计载体，从根本上解决程序设计教学中存在的问题。在流程图的编程界面中，如图一所示，学生只需轻轻移动智能机器人专用的图形模块由顶向下搭建流程图，就可以轻而易举地动态生成无语法错误的JC代码。流程图搭建完毕，程序也就已经编写完成。这种编程方式对于初学者来说，很能够调动其学习积极性，让他们体会到其实编程并不像他们想像中的那么难，即使他们在没有学过任何编辑知识的情况下，也完全可以做到编出一条没有任何错误的代码程序来。 图一 流程图的编程界面 （2）功能强大的代码编程界面 而对于一些编辑能力比较强的学生来说，在编写比较复杂的程序的时候，他们则可以从流程图编程界面转换到JC代码的编程环境下进行编写，如图二所示，这样他们就可以按照自己的意愿来对程序进行编辑、注释和修改，从而设计出更加复杂，功能更加完善的程序。 在JC代码界面下编程，学生们更能发挥出其超强的编程能力，不用局限于各个功能模块的限制，当然这种编程方式要求学生具有一定的编程知识，而且在编写完成之后学生需要进行一定的调试，改正程序中出现的一些语法错误，只有调试通过的程序才可以下载到机器人身上运行。 图二 代码编程界面 二、不要忽视调试工作的重要性——调试程序 考虑到VJC自带模块的功能是指机器人在一个非常理想化的环境下才可以达到的运行结果，在实际的运行中，机器人是完全不可能在一个非常理想化的环境下运行的，因为机器人的实际运行情况要受周围环境的不确定性因素和各种各样的外界因素所干扰。 为了更好地开展程序调试的工作，做为一名指导教师的我采用了以下几个指导方法： （1）坚持填写实验报告 在项目开始的时候我们就为学生制作了一张实验表，用于记录每次实验的数据。几个月下来，实践证明做法非常有利用程序的调试工作，因为学生每次活动的时间都是不连续的，每次调试程序出现的问题、解决的办法可能无法在同时间就完成，这时候实验表就发挥了它的辅助作用——帮助学生分析每次的实验结果；其次，一个项目下来，学生们通过积累下来的实验表也可以总结出程序调试工作的周期性，从而帮助学生在进行下一次项目的调试工作时更合理地安排时间。 （2）软硬件结合来完善程序 在程序的调试过程中学生会发现程序中存在的许多漏洞，这些漏洞的解决是不是一定可以通过完善程序来解决？经过实践，我们得出的答案是否的。 有一次，学生在调试红外测碍程序时，刚开始的时候总发现机器人的测碍能力非常有限，几番对程序代码进行检查也都没有发现错误……正当学生的程序调试工作停滞不前时，我建议学生将障碍物换一下，无意中我们就发现原来机器人自带的红外传感器本身就具有一些缺点。它对黑色或是较深颜色的物体并不敏感，而这种缺陷不是程序可以解决的…… （3）在实验中验证程序参数的合理性 我们都知道影响程序运行效果的另一大因素是参数，不同的参数值会导致不同的运行结果。参数有一个范围，在此范围内哪一个数值才是最佳的参数呢？我们不得而知，但是我们可以通过程序的实际运行结果来加以验证，在实验中得出最佳的参数值。 例如：学生在调试“红外检测障碍物”程序时，就从实验中验证出：如果机器人的运行速度过快的话，就会对周围物体的检测失灵。根据实验的结果他们开始调整程序，将机器人运行的速度一步一步地加以调整，最终从实验中获得了一个最佳的参数值，此速度值不仅能够保证机器人在运行过程中有足够的时间来感应外界的物体，而且可以保证机器人顺畅地执行下一步的指令。果然经过这一改动，程序的运行效果大大改善啦，由此可见一个合适的参数值的重要性。 （4）以编程思路做为编写程序的指导思想 漫无目的地编写程序，想到哪编到哪只会导致程序杂乱无章，特别是对于比较大型的程序，编程思路更显得重要。 例如：学生在编写自由行走程序时，由于自由行走没有固定的行走模式，谁也无法断定哪种自由行走的模式是最好的，是正确的，所以在指导学生的时候我