GPS原理与应用2课稿.pptVIP

5. 测相伪距观测方程 f ― 信号频率 ―卫星钟差 ―接收机钟差 ? j― 星站几何距离 ―电离层影响 ― 对流层影响 ―载波相位整周数 设观测站坐标近似向量为Xk0(xk0，yk0，zk0)，其改正向量δXk＝ (δxk，δyk，δzk)，对上式线性化得观测站 k 至卫星 j 的距离为： 各项含义同前 6. GPS定位的原理 （1）GPS绝对定位的原理 应用GPS进行绝对定位，根据用户接收机天线所处的状态，又可分为动态绝对定位和静态绝对定位。 目前，无论是动态绝对定位或静态绝对定位，所依据的观测量都是所测卫星至观测站的伪距，所以，相应的定位方法通常也称为伪距法。绝对定位又可分测码伪距绝对定位和测相伪距绝对定位。 测码绝对定位原理 如果在任一观测历元同步观测四颗卫星，则 j=1，2，3，4，并令 ，测相伪距观测方程可以组成方程组（省略 t ）: 令 可得： 当同步观测4颗卫星时，有唯一解。 通过最小二乘原理可得： 当在任一观测历元 i 同步观测4颗以上卫星时，可写出误差方程： Vi－表示观测值的改正数向量 测站点坐标向量： 在静态绝对定位的情况下可以于不同的历元同步观测不同的卫星，n表示观测的历元数，误差方程组为： 其中 通过最小二乘原理可得： 测站点坐标向量： 利用载波相位观测值进行绝对定位，其精度高于测码绝对定位。但通常，只用测距码作绝对定位，提供初始的位置信息，载波相位测量的最主要应用是进行相对定位。 测相绝对定位原理 （2）GPS静态相对定位的原理 相对定位有静态和动态之分，静态相对定位一般均采用载波相位观测值为基本观测量。 在两个观测站或多个观测站同步观测相同卫星时，卫星的轨道误差、卫星钟差、接收机钟差及电离层和对流层的折射等对观测量的影响具有一定的相关性，利用这些观测量的不同组合进行相对定位，可以有效地消除或抵消相关误差的影响，提高观测的精度。 GPS载波相位观测值可以在卫星间求差，也可以在不同历元间求差，各种求差法都是观测值的线性组合。 在GPS相对定位中，当前普遍应用的重要组合形式有3种，即单差、双差和三差。 单差，即不同观测站同步观测相同卫星所得观测量之差。 对k卫星一次差分观测值为： 对 j卫星一次差分观测值为： 由以上方程可见单差可以消去了两站同步观测相同卫星的时钟误差，另外对流层折射与电离层折射部分也都有所消弱。 观测值的线性组合 T1 T2 卫星 j 卫星 k T1 T2 卫星 j 卫星 k 双差，不同观测站同步观测一组卫星所得单差之差。 双差进一步消除了两站的接收机时钟误差项。 三差，不同历元同步观测同一组卫星所得观测量的双差之差。 三差进一步消去了双差观测方程中含有整周未知数的项。 静态相对定位平差模型 单差观测方程的误差方程式模型 如果利用模型或双频技术对对流层和电离层的影响进行修正，上式可简化为： （1） 可得： 为测站1至卫星 j 的距离， 为用测站2近似坐标与卫星 j 的近似坐标计算的星站距离。 如测站1为已知参考点，测站2为待定点由（1）式和测相伪距观测方程（2） （2） 单差观测的误差方程为： 其中 在两观测站同步观测的卫星数为 n j 的情况下，可得相应的误差方程组： 组成法方程后可解算出待定点坐标改正数、钟差等未知数。 设同步观测同一组卫星的历元数为 n ，则相应的误差方差组为。 双差观测方程的误差方程式模型 若两观测站同步观测的卫星为 j 和 k，并以 j 为参考卫星，双差观测方程的线性化形式： 其中 令 误差方程为： 在两观测站同步观测的卫星数为 n j 的情况下，可得相应的误差方程组： 其中 设同步观测同一组卫星的历元数为 n t ，则相应的误差方差组为。 其中 组成相应的法方程可求解出测站点近似坐标改正数、双差的整周模糊度参数 。 误差方程的个数为 * GPS定位的基本原理 1. GPS定位的基本原理 ρ2 ρ1 ρ3 ρ4 A B C D 确定卫星与接收机之间的距离ρ 其中：xA，yA，zA为A点的空间直角坐标： xB，yB，zB为B点的空间直角坐标； xC，yC，zC为C点的空间直角坐标； xD，