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水平定位精度测试方法及测试精度研究 　　摘 要：本文以水平定位精度测试方法及测试精度为研究对象，论文首先分析了水平定位精度的评估方法，进而探讨了不同测试方法引起的定位精度差异，相信对从事相关工作的同行能有所裨益。 　　关键词：水平定位精度 测试 精度评估 　　中图分类号：P228 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2014）07（b）-0193-03 　　卫星导航接收机最主要的性能指标即是定位精度。定位精度是用来描述卫星导航接收机在一定条件下，能达到的定位水平。换言之，即是卫星导航接收机确定的坐标与真实的坐标之间的差异度、离散度。一般而言，定位精度包括水平定位精度、高程定位精度和三维定位精度。其中，水平定位精度通常是用户最为关心的指标。 　　1 水平定位精度评估方法 　　评估定位精度方法一般采用内符合精度和外符合精度两种。内符合精度用来表述定位结果的离散度，其参考值是一组定位结果的平均值；外符合定位精度用来表述定位结果与真实坐标的差异，其参考值是真实坐标。 　　1.1 内符合定位精度 　　卫星导航接收机进行定位，采集到一组定位结果，定位结果样本量为n，每个坐标可以用表示。则此组定位结果的水平定位精度和高程定位精度可由式（1）和式（2）表示[1]。 　　（1） 　　（2） 　　为接收机x坐标的第次数据的测量值； 　　为X坐标的平均值； 　　为接收机y坐标的第次数据的测量值； 　　为Y坐标的平均值； 　　为接收机高程的第次数据的测量值； 　　为高程的平均值； 　　n为测量次数。 　　1.2 外符合定位精度 　　卫星导航接收机的外符合定位精度的每个坐标可以用表示。则此组定位结果的水平定位精度和高程定位精度可由式（3）和式（4）表示[1]。 　　（3） 　　（4） 　　具体参数的定义同（1）、（2），不同在于，、、为相应方向坐标的已知值。 　　2 不同测试方法引起的定位精度差异 　　对于卫星导航接收机来说，无法直接得到水平和高程方向的定位结果，其原始的定位结果是大地坐标系下的经度、纬度和高程，一般用经度（L），纬度（B），大地高（H）表示。其定义如下： 　　地面上一点的大地经度L为大地起始子午面与该点所在的子午面所构成的二面角，由起始子午面起算，向东为正，向西为负；大地纬度B是经过该点作椭球面的法线与赤道面的夹角，由赤道面起算，向北为正，向南为负；大地高H是地面点沿椭球的法线到椭球面的距离。如图1所示。 　　卫星导航接收机能达到的定位精度可用式（5）来描述： 　　σ=UERE×DOP （5） 　　式中，UERE为用户等效距离误差，是在进行导航定位过程中所有误差源的影响在用户至卫星的径向方向上投影之和，通常表述为观测量精度。DOP值为精度衰减因子，在导航定位过程中，卫星导航接收机与卫星的几何相对关系有关，当卫星导航接收机位置一定时，而这一关系则主要取决于导航卫星的星座布局。DOP值是由观测方程中权系数阵决定，权系数阵中前三列为三维分量的几何矩阵，但其是在大地坐标系下给定的，而实际应用中，为了估算观测站的位置精度，常采用其在站心坐标系（或地平坐标系）中的表达形式[3]。 　　（6） 　　（7） 　　式中：， 　　H是由大地坐标系到观测站站心坐标系的坐标变换矩阵。为位置改正数权系数阵。 　　由式（6）中可以看到，精度因子的方向决定了水平方向和高程方向是站心坐标系下的水平和高程方向。 　　无论是GPS系统、GLONASS、COMPASS或是在建的GALILEO卫星导航系统，卫星导航接收机单点定位能达到或即将能达到的水平定位精度一般约为10 m。所以，后续的分析，均以10 m定位误差为参考值进行计算。由大地坐标系转为平面坐标和高程坐标，存在不同的方法，而不同的方法之间，又存在着转换的精度误差。下面，对这几种方法分别进行阐述。 　　2.1 近似计算方法 　　所谓由大地坐标系转为平面坐标的近似计算方法，即是不考虑地球的实际形状，将地球视为一个规则球体，这样地球表面上每个短距离的基线长度只与其纬度值有关。根据这种特性，将大地经度，大地纬度和大地高这三个方向的误差值近似换算为距离值的方法。其具体方法如图2。 　　（1）计算定位点经、纬圈周长。 　　假设地球为一个标准的球形，球形表面上某点其半径为真实地球长轴a，这样，对于大地坐标为（θ，α，H）的某点，其所在的经度圈和纬度圈周长分别为： 　　（8） 　　（9） 　　其中。 　　（2）计算指定区域的近似距离。 　　北斗卫星导航接收机在点每次定位的大地坐标为，纬度圈上每度表示的距离，同理，；。则经度方向和纬度方向的短距离弧线表示的经线方向和纬线方向上的距离为：，。这样，由大地坐标可近似求解得到以米为单位