航向误差标定方法.doc

SINS/双天线GPS惯导航系统安装误差角标定及安装尺寸 第一章 航向角误差标定方案 采用两台经纬仪对SINS/双天线GPS惯导航系统的天线基线与载体基线的夹角进行测量，经纬仪可以精确测量目标方向的水平角、垂直角。通过两太经纬仪可以精确测量空间点在水平面内的精确坐标，通过测量空间两条直线上的各两个点，共四个点的精确坐标，根据简单的三角函数关系可以得到空间两条直线的航向角度差。 1.1 四点测定航向角误差方法。 基本原理是： CHA-7D的天线的安装基线L1与载体的航向角对应轴线L2形成两条空间直线。分别在这两条直线上找两个点AL1 BL1 AL2 BL2 。。以空间一个点P建立一个水平面，分别测量点AL1 BL1 AL2 BL2 在这个平面上的坐标 XAL1 ，YAL1 、 XBL1 ，YBL1 、 XAL2 ，YAL2 、 XBL2 ，YBL2 。 通过简单的三角函数关系即可求得L1和L2的夹角。 1.2 经纬仪测定点坐标方法 测量空间四个点在水平平面上的坐标的方法是通过两台经纬仪实现的。假如测量点为A，以一台经纬仪的中心建立坐标原点P，同时使用另一台经纬仪，准确测量两台经纬仪中心P’（其投影和P在同一个水平面上）水平距离L0，以P为原点，以PP’ 为X轴，垂直向上为Z轴，通过右手直角坐标系建立Y轴。两台经纬仪同时精确测量空间点与经纬仪连线的航向角得到a1、a2、俯仰角b1、b2。通过水平距离L0以及两台经、纬仪测量得到的航向角a1、a2和俯仰角b1、b2，通过简单的函数关系即可得到待测点A在坐标系中的坐标 X、Y、Z 。 A点坐标 X、Y、Z 确定方法如下 俯仰角、横滚角只需要安装基准面、安装基准边平整，并使得SINS/GPS双天线惯导系统安装基准边紧贴载体基准边即可。 如果存在误差可以用两个经维仪采用标定航向角误差类似的方法标定俯仰角、横滚角误差。 1.3 A P’ ‘ P L0 A a1 a2 b1 b2 Y Z