相机标定讲义.pptVIP

主要内容 2.5 像机畸变模型 2.6 两步标定法 2.7 自标定方法 2.5 像机畸变模型 2.5 像机畸变模型——坐标系 2.5 像机畸变模型——畸变量 2.5 像机畸变模型——基本关系 2.5 像机畸变模型——基本公式 2.5 像机畸变模型——畸变表示 径向畸变Dr 离心畸变Dt 薄棱镜畸变Dp 2.5 像机畸变模型——径向畸变 来源： 镜头放大率随径向距离不同而不同 数学模型： 形式： 桶形、枕形 2.5 像机畸变模型——径向畸变 像机畸变的主要形式 显著特点： 2.5 像机畸变模型——离心畸变 来源： 各镜头的光轴中心并不严格共面 数学模型： 2.5 像机畸变模型——薄稜镜畸变 来源： 由于透镜设计、生产的不完善 摄像机装配的不完善 数学模型： 2.5 像机畸变模型——综合畸变 畸变系数： 径向畸变：k1 离心畸变：p1, p2 薄棱径畸变：s1, s2 2.5 像机畸变模型——模型参数 内参数： 焦比：fu, fv 图像中心（主点）坐标：u0,v0 畸变系数： k1, p1, p2, s1, s2 外参数： 平移矢量：Ｔ 旋转矩阵：Ｒ 2.5 像机畸变模型——畸变模型的标定 典型标定方法 利用像机畸变模型建立约束方程 确定优化目标函数 以非线性优化方法求解 缺点： 优化程序计算复杂，速度慢 标定的结果取决于初始值 2.6 两步标定法——基本思想 1987年由Tsai提出 第一步：求除tz外的所有外参数 利用径向排列约束（RAC） 线性求解 第二步：求其余参数 非线性优化 2.6 两步标定法——假设条件 u0,v0已知 只考虑二阶径向畸变 主点既是图像中心又是径向畸变中心 2.6 两步标定法——像机模型 2.6 两步标定法——像机模型 2.6 两步标定法——径向排列约束 Radial Alignment Constraint (RAC) 物理意义： Od,Pdi,Pui共线 2.6 两步标定法——第一步 2.6 两步标定法——第一步 2.6 两步标定法——第一步 2.6 两步标定法——第一步 2.6 两步标定法——第一步 2.6 两步标定法——第一步 5) 求R： 2.6 两步标定法——第一步 6) 确定ty符号: 设ty0, 求其它参数 用远离图像中心的特征点计算: 假设条件正确: xci与ui-u0同号 yci与vi-v0同号 问题：为什么？ 2.6 两步标定法——第二步 剩余参数:fu,fv, tz, k1 约束方程： 2.6 两步标定法——第二步 2.6 两步标定法——第二步 2.6 两步标定法——第二步 确定初始值： k1=0, dv=1 忽略非线性畸变，求解fv和tz 2.6 两步标定法——u0,v0标定 直接光学方法 变焦距法 径向排列约束法 2.6 两步标定法——直接光学法 用一束激光照射像机镜头 在光路上放一张有孔的纸 使激光的入射光线与反射光线重合 用像机摄取包含激光光斑的图象 光斑的中心坐标即为光心坐标 调整困难但精度较高 2.6 两步标定法——变焦距法 条件：光心与镜头的缩放中心重合 实现： 不同距离分别对多个特征点成像 每个特征点一个线性方程 2.6 两步标定法——径向排列约束法 利用共面标定板，取zwi=0 非线性优化求解 2.7 自标定方法——概述 前面标定方法共性： 已知特征点二维图像坐标与三维空间坐标 需要标定参照物 统称：传统标定方法 优点：适用任意摄像机模型，标定精度高 不足：需标定参照物，某些应用中难以实现 2.7 自标定方法——概述 1992年由Faugera提出 不需要标定参照物 仅利用图像间对应点的约束关系 仅标内参数 至少3幅图像 2.7 自标定方法——概述 优点： 不需标定参照物 灵活，方便 不足： 精度不太高 鲁棒性不强 2.7 自标定方法——概述 不限制像机运动的方法 利用基本矩阵的方法 基于绝对二次曲线的方法 基于绝对二次曲面的方法 分层重建的方法 基于主动视觉的方法 基于纯平移运动的方法 基于纯旋转运动的方法 2.7 自标定方法—— 预备知识 2.7 自标定方法—— 定理 如果摄像机作纯平移运动， 则空间所有点在I1平面上的对应点连线交于同一点e， 且摄像机移动方向为： 由运动前摄像机光心O1指向e 2.7 自标定方法—— 定理证明 2.7 自标定方法——定理证明 2.7 自标定方法——标定过程 控制摄像机作两组平移运动 每组包括三次相互正交的平移运动 在六幅图像上分别取两对对应点 计算出对应点连线的交点坐标 求解像机内参数 2.7 自标定方法——计算公式 设第i组第j次运动的交点坐标 摄像机坐标系下的空间坐标 ： 每组中的运动方向相互正交 ： 2.7 自标定方法——