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2、运动方程 设平面图形S在固定平面Oxy内运动. S x y o A O? ? xo? yo? xo? f1 t yo? f2 t ? f3 t 刚体的平面运动方程 O?称为基点. 图形S的位置完全由其上任一线段O?A的位置来确定. 而O?A的位置取决于点 O? 的坐标 xo? , yo? 以及与x轴的夹角? . xo? f1 t yo? f2 t ? f3 t 刚体的平面运动方程 3、平面运动的分解： 若?等于常数,则刚体作平动. 若xo?和yo?分别等于常数,则刚体作定轴转动. S x y o A O? ? xo? yo? O?称为基点. 由此可知:刚体的平面运动包含着平动和转动这两种基本运动. S A ? x? y? O? A? x y o S A ? x? y? O? ?? 刚体平面运动的分解 建立静系Oxy并在平面图形S上选取基点O?. 以基点O?为原点建立 平动坐标系O?x?y? . 刚体的平面运动 绝对运动 x y o S A ? x? y? O? S A ? x? y? O? A? 随同基点的平动 牵连运动 绕着基点O?的转动 相对运动 . ?? 结论：平面图形S的绝对运动可分解为随基点的平动 和绕基点的转动。 4、有关基点选取的讨论 A B S Ⅰ S Ⅱ A? B? 设在时间?t内平面图形S从位置Ⅰ运动到位置Ⅱ, 相应地直线AB随之运动到的A?B?位置. A B S Ⅰ A? S Ⅱ A? B? B? ??1 ??2 A为基点： B为基点： 平面图形随基点平动的速度和加速度与基点的选取有关。 A B S Ⅰ A? S Ⅱ A? B? B? ??1 ??2 因为A、B两点的运动轨迹一般来说是不同的，且它们的速度和加速度也各不相同，因此： 平面图形随基点转动的角速度和角加速度与基点的选取无关。 A B S Ⅰ A? S Ⅱ A? B? B? ??1 ??2 由几何关系可知: ??1 ??2 由此推得: ?1 ?2 ?1 ? 2 结 论 在同一瞬时,图形绕任一基点转动的角速度和 角加速度都是相同的. 平面运动随同基点的平动规律与基点的选择有关, 而绕基点的转动规律与基点的选择无关. * * 运动学 ? 点的运动 ? 点运动的研究方法 ? 点的复合运动 ? 刚体的运动 ? 刚体的基本运动 ? 刚体的复合运动 一、点的运动 1、运动学的任务和基本概念 运动学是研究物体运动几何特征的科学。几何特征是指物体的运动方程、速度、加速度等，即只从几何角度研究物体的运动，而不考虑引起物体运动的原因。 概念： 参考系 运动的绝对性 运动描述的相对性 时间间隔与瞬时 运动学里的力学模型——点与刚体 运动轨迹 2、矢量法研究点的运动 o r r M M ?r A B 1 运动方程 设动点M在空间作曲线运动， 任选某固定点O为参考点。 动点M在某瞬时t 的位置，可由定点O向动点M所引的矢径r表示。矢径r是个变矢量，可表示为t的单值连续矢函数。即动点以矢径表示的运动方程。 r r t 2 .位移——?r 3 速度— 4 加速度— 速度是矢量，它的大小代表动点在瞬时t运动的快慢，而其方向则沿轨迹在M点处的切线并指向动点前进的一方，从而代表了动点在瞬时t的运动方向。 动点的加速度等于其速度对时间的一阶导数，或等于其矢径对时间的二阶导数。加速度恒指向轨迹凹的一侧。 3、直角坐标法 1 运动方程: x f1 t y f2 t z f3 t 2 矢径—— 3 速度—— 4 加速度—— 4、自然坐标法 1 运动方程—s s t 2 位移— 3 速度— 4 加速度— a n an+ ? a? s — 弧坐标 s O M t + - 二、刚体的基本运动 （一）刚体的平行移动 1.定义:如果在物体内任取一直线段，在运动过程中这条直线段始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行移动，即平动。 2.刚体平动的运动学特点: 刚体平动时整体的运动可归结为点的运动。 z y x rB rA A B A1 B1 A2 B2 当刚体平动时，体内各点的轨迹均相同；并且在任何瞬时，各点具有相同的速度与加速度。 根据平动刚体内点的运动轨迹，刚体的平动可分为直线平动；平面曲线平动和空间曲线平动。 （二）刚体的定轴转动 1.定义: 设相对于某一参考系而言，刚体运动时，体内或其扩展部分有一直线保持不动，而整个刚体绕着这一直线旋转，则此刚体的运动称为定轴转动。 2.刚体的定轴转动的运动学特点:转动轴上各点均保持不动；而不在轴上的各点，则在垂直于轴的平面内，以此平面与轴的交点为中心作圆周运动。 3.基本