自动化专业英语第三版王树青12翻译.docVIP

翻译1.2 什么是反馈和它有什么影响？通过简单的代数运算，它是简单的表明，投入产出关系的系统 1.2.2 效果反馈稳定性1.2.1所示的反馈系统是不稳定的，因为GH -1。如果我们引入另一反馈环，其负反馈增益是F，如图1.2.2所示，系统总的输入/输出关系是 很明显，尽管G和H使内环反馈系统不稳定，因为GH -1，而如果正确选择外环的反馈增益F，系统总体上能够是稳定的。 在实践中，GH是频率的函数，并且闭环系统的稳定性条件依赖于GH的幅值和相位。结论是反馈能够改进系统的稳定性，但如果使用不当，也有可能破坏稳定性. 3. 反馈对灵敏度的影响 1.控制系统中对灵敏度的考虑是非常重要的。由于所有的物理元素都有随环境和时间变化的特性，在系统的整个运行过程中，我们不可能把控制系统的参数当作完全静态的。 2.例如，马达的线圈电阻会随着马达温度的升高而变化。第1章中的电子打字机在第一次开机时有时会运行不正常，因为系统参数在预热期间发生变化。 3. 这种现象有时被称为 “早困”。大多数复印机都有预热时间，在初次打开后运行会闭锁. 1. 总的来说，一个好的控制系统应当对参数的变化很不灵敏，而对输入命令的响应很灵敏。 我们来研究对参数变化的灵敏度，反馈将会产生何种影响。 在图1.2.1中，我们考虑G是变化的增益参数。 对于G的变化，系统的总的增益灵敏度M定义为 2.其中偏M表示由G的微小变化量偏G造成的M的微小变化量。应用（1）式，灵敏度函数可以写成 1.这个关系说明如果GH是正的常数，在系统保持稳定的前提下，灵敏度函数的幅值可以通过增大GH变得任意小。很明显，在开环系统中，系统的增益对G来说是一比一的形式（即 SMG 1）。 2. 我们再次提醒，在实践中，GH是频率的函数，在某些频率范围内，1+GH的幅值有可能小于1，这使得在某些情况下，反馈对参数灵敏度是有害的。 3. 通常，反馈系统增益对参数的灵敏度取决于参数的位置。读者可以得到图1.2.1中由于H的变化而造成的灵敏度。 4. 反馈对外界扰动或噪声的影响 1.所有的实际系统在运行中都会受到外部信号或噪声的影响。这样的例子有电子电路中的电压热噪声和马达中的电刷或整流器噪声。外部扰动，比如风的冲击对天线产生影响，也是控制系统中很常见的。 2.因此，在控制系统的设计中，应当注意系统应当对噪声和扰动不灵敏，对输入命令灵敏. 1.反馈对噪声和扰动的作用在很大程度上取决于外部信号发生在系统的什么地方。目前还没有通用的结论，但在多数情况下，反馈可以降低噪声和扰动对系统运行的影响。 2. 我们看图1.2.3所示的系统，在这个系统中r表示命令信号，n是噪声信号。在没有反馈的情况下，H 0，由n单独产生的输出y为 y G2n 与在场的反馈，系统输出y G2n/ 1+G1G2H 比较方程6和5可以得到，若使1+G1G2H大于1，方程6输出中的噪声分量可以被系数1+G1G2H减小，系统可以保持稳定. 在第4章中，前馈和前向控制器结构中都使用了反馈，以减少扰动和噪声输入的影响。通常，反馈还会影响带宽、阻抗、瞬态响应和频率响应的运行特性。我们将在继续学习中了解到这些影响。