控制工程基础ppt案实验1 典型环节的模拟(matlab应用于机械控制工程).docVIP

线性控制系统分析与设计 6.1.2传递函数描述法 MATLAB中使用tf命令来建立传递函数。 语法： G=tf(num,den) %由传递函数分子分母得出 说明：num为分子向量，num=[b1,b2,…,bm,bm+1]；den为分母向量，den=[a1,a2,…,an-1,an]。 【例6.1续】将二阶系统描述为传递函数的形式。 num=1; den=[1 1.414 1]; G=tf(num,den) %得出传递函数 6.1.3零极点描述法 MATLAB中使用zpk命令可以来实现由零极点得到传递函数模型。 语法： G=zpk(z,p,k) %由零点、极点和增益获得 说明：z为零点列向量；p为极点列向量；k为增益。 【例6.1续】得出二阶系统的零极点，并得出传递函数。 z=roots(num) p=roots(den) zpk(z,p,1) 程序分析：roots函数可以得出多项式的根，零极点形式是以实数形式表示的。 部分分式法是将传递函数表示成部分分式或留数形式： 【例6.1续】将传递函数转换成部分分式法，得出各系数。 [r,p,k]=residue(num,den) 2. 脉冲传递函数描述法 脉冲传递函数也可以用tf命令实现。 语法： G=tf(num,den,Ts) %由分子分母得出脉冲传递函数 说明：Ts为采样周期，为标量，当采样周期未指明可以用-1表示，自变量用z表示。 【例6.2续】创建离散系统脉冲传递函数。 num1=[0.5 0]; den=[1 -1.5 0.5]; G1=tf(num1,den,-1) 3. 零极点增益描述法 离散系统的零极点增益用zpk命令实现。 语法： G=zpk(z,p,k,Ts) %由零极点得出脉冲传递函数 【例6.2续】使用zpk命令产生零极点增益传递函数。 G3=zpk([0],[0.5 1],0.5,-1) 6.2线性系统模型之间的转换 6.2.1连续系统模型之间的转换 控制系统工具箱中有各种不同模型转换的函数，如下表6.1所示为线性系统模型转换的函数。 表表 　 tf2ss [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) 传递函数转换为状态空间 tf2zp [z,p,k]=tf2zp(num,den) 传递函数转换为零极点描述 ss2tf [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,iu) 状态空间转换为传递函数 ss2zp [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d,iu) 状态空间转换为零极点描述 zp2ss [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 零极点描述转换为状态空间 zp2tf [num,den]=zp2tf(z,p,k) 零极点描述转换为传递函数 2. get命令和set命令 (1) get命令可以获取模型对象的所有属性 语法： get(G) %获取对象的所有属性值 get(G,’PropertyName’,…) %获取对象的某些属性值 说明：G为模型对象名；’PropertyName’为属性名。 (2) set命令用于修改对象属性名 语法： set(G,’PropertyName’,PropertyValue,…) %修改对象的某些属性值 【例6.5】已知二阶系统的传递函数，获取其传递函数模型的属性，并将传递函数修改为。 num=1; den=[1 1.414 1]; G=tf(num,den); get(G) %获取所有属性 set(G,den,[1 2 1],Variable,s) %设置属性 G 6.3结构框图的模型表示 1. 串联结构 SISO的串联结构是两个模块串联在一起，如图6.1所示。 实现串联结构传递函数的命令： G=G1*G2 G=series(G1,G2) 2. 并联结构 SISO的并联结构是两个模块并联在一起，如图6.2所示。 实现并联结构传递函数的命令： G=G1+G2 G=parallel(G1,G2) 3. 反馈结构 反馈结构是前向通道和反馈通道模块构成正反馈和负反馈，如图6.3所示。 实现反馈结构传递函数的命令： G=feedback(G1,G2,Sign) 说明：Sign用来表示正反馈或负反馈，Sign=-1或省略则表示为负反馈。 【例6.6】根据系统的结构框图求出整个系统的传递函数，结构框图如图6.4所示，其中，，，。 G1=tf(1,[1 2 1]) G2=tf(1,[1 1]); G3=tf(1,[2 1]); G4=tf(1,[1 0