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第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 一、平面运动介绍 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 一、平面运动介绍 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 二、平面运动的运动方程 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 三、平面运动的运动分解 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 三、平面运动的运动分解 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 三、平面运动的运动分解 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 三、平面运动的运动分解 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 三、平面运动的运动分解 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 例一 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 例一 第一节 刚体平面运动的概述和运动分解 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 一、基点法 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 一、基点法 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 例二 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 例二 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 速度投影定理 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 例二 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 第二节 求平面图形内各点速度的基点法 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 一、定理 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 二、平面图形内各点的速度分布 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 三、速度瞬心的确定 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 三、速度瞬心的确定 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 三、速度瞬心的确定 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 三、速度瞬心的确定 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 例二 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 例二 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 例三 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 例三 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 A vA C 1、当平面图形沿某一固定面作无滑动的滚动时, 图形上与固定面的接触点C即为该图形的瞬心。 vA A C 2、已知在某瞬时图形上任意两点A和B速度的方位且它们互不平行。则通过两点A和B分别作速度vA 和 vB 的垂线其交点C即为瞬心。 C O A B vA vB 3、 已知在某瞬时图形上A和B两点的速度互相平行,且垂直于A B的连线 ,但速度大小不等。则此时AB直线与两速度矢量 vA和 vB 的终端连线的交点C 即为瞬心。 C A B vA vB vB vA A B C 4、已知在某瞬时图形上A 和 B两点的速度的方位互相平行,但不垂直于A B的连线。此时瞬心在无穷远处。这种情况称为瞬时平动。 O B A vB vA vC= vA C 点击这里观看动画 椭圆规尺AB由曲柄OC带动，曲柄以匀角速度ω0绕轴O转动，初始时OC水平，如图所示。OC=BC=AC=r，试求当φ＝300时滑块A、B的速度以及AB的角速度。 K 杆AB的A端以等速v沿水平面向右滑动，运动时杆恒与一半径为R的固定半圆柱面相切，如图所示。设杆与水平面间的夹角为θ，试以角θ表示杆的角速度。（习题9－4） 点击这里观看动画 K 例8-8 　矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm 求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。 第三节 求平面图形内各点速度的瞬心法 理论力学 第八章 刚体的平面运动 临沂大学机械工程学院机械工程系 徐 波 牵连运动为平移的加速度合成定理 ——牵连运动为平移时，点的绝对加速度等于牵连加速度、相对加速度的矢量和。 速度合成定理——动点的绝对速度等于其相对速度与牵连速度的矢量和。 1.明确刚体平面运动的特征，掌握研究平面运动的方法（运动的合成与分解），能够正确地判断机构中作平面运动的刚体。 2.能熟练地应用各种方法——基点法、瞬心法和速度投影定理求平面图形上任一点的速度。 3.能熟练地用基点法分析平面图形内一点的加速度。 4.会求解运动学综合问题中的速度。 5.会求解运动学综合问题中的加速度。 主要内容 在运动过程中,刚体上任一点离某一固定平面的距离始终保持不变.即刚体内任一点始终在与该固定平面平行的某一平面内运动。 M N S A1 A2 A