实验六 大林算法.docVIP

实验六 大林算法 一、实验目的 1．掌握大林算法的特点及适用范围。 2．了解大林算法中时间常数T对系统的影响。 二、实验仪器 1．EL-AT-III型计算机控制系统实验箱一台 2．PC计算机一台 三、实验内容 1．实验被控对象的构成： （1）惯性环节的仿真电路及传递函数 G S -2/ T1+1 T1 0.2 （2）纯延时环节的构成与传递函数 G s e-N 采样周期 N为正整数的纯延时个数 由于纯延时环节不易用电路实现， 在软件中由计算机实现。 图6－1 被控对象电路图 （3）被控对象的开环传函为： G S -2e-N / T1+1 2．大林算法的闭环传递函数： Go s e-N / Ts+1 T 大林时间常数 3．大林算法的数字控制器： D Z 1-e /T 1-e- /T1Z-1 /[k 1-e- /T1 [1-e- /TZ-1- 1-e- /T Z-N-1] ] 设k1 e- /T K2 e- /T1 T1 0.2 T 大林常数 K 2 K-Kk2 Uk 1-k1 ek- 1-k1 k2ek-1+ k-kk2 k1Uk-1+ k-kk2 1-k1 Uk-N-1 四、实验步骤 1．启动计算机，双击桌面“计算机控制实验”快捷方式，运行软件。 2．测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以继续进行实验。 3．量对象的模拟电路 图6-1 。电路的输入U1接A/D、D/A卡的DA1输出，电路的输出U2接A/D、D/A卡的AD1输入。检查无误后接通电源。 4．在实验项目的下拉列表中选择实验六[六、大林算法], 鼠标单击按钮，弹出实验课题参数设置对话框，在参数设置窗口设置延迟时间和大林常数，点击确认在观察窗口观测系统响应曲线。测量系统响应时间Ts和超调量 p。 复步骤4，改变参数设置，将所测的波形进行比较。并将测量结果记入下表中： 性能指标 参数设置 阶跃响应曲线 δ% Ts（秒） Tp（秒） 延迟时间 大林常数 2.0 0.5 如图1 无 2.65 无 1.0 0.1 如图2 无 0.492 无 1.0 0．01 如图3 18.05 0.564 0.204 2.0 1.0 如图4 无 5.218 无 图1 图2 图3 图4 五、实验报告 1．分析开环系统下的阶跃响应曲线。 2．画出闭环的阶跃响应曲线，并求出超调和响应时间。 3．分析大林时间常数对系统稳定性的影响。