西北工业大学自动控制原理课件-13.ppt

自动控制原理 课程回顾 举 例 自动控制原理 （第 13 讲） 自动控制原理 （第 13 讲） §3.6.5 动态误差系数法 1 §3.6.5 动态误差系数法 2 §3.6.5 动态误差系数法 3 §3.6.5 动态误差系数法 4 §3.6.5 动态误差系数法 5 §3.7 线性系统时域校正（1） §3.7 线性系统时域校正（2） §3.7.1 反馈校正 1 §3.7.2 复合校正 线性系统的时域分析与校正 时域分析法小结（1） 时域分析法小结（2） 时域分析法小结（3） 时域分析法小结（4） 时域分析法小结（5） 时域分析法小结（6） 时域分析法小结（7） 时域分析法小结（8） 时域分析法小结（9） 时域分析法小结（10） 时域分析法小结（11） 时域分析法小结（12） 时域分析法小结（13） 时域分析法小结（14） 时域分析法小结（15） 时域分析法小结（16） 自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 6．为能同时减少输入和干扰引起的稳态误差， 采用的有效措施是 A．增大干扰作用点前的前向通道增益； B．增加干扰作用点前的前向通道的积分环节 的个数； C．增大干扰作用点到输出的前向通道增益； D．增大干扰作用点至输出的前向通道的积 分环节个数； E．在反馈通道中增加积分环节。 ○○○○○ ○○○○○ 7．由以下条件，可以确定闭环系统的动态性能 （ ） A．闭环极点； B．开环零极点； C．闭环零极点； D．开环零极点及开环增益； E．闭环零极点及闭环增益。 自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 本次课程作业（13） 3 —29, 30, 33, 37, 39 §3.6.1 误差与稳态误差 误差定义: 1 按输入端定义误差； 2 按输出端定义误差 稳态误差： 1 静态误差； 2 动态误差 §3.6.2 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 §3.6.3 静态误差系数法 （1）静态误差系数: Kp, Kv, Ka （2）计算误差方法 （3）适用条件 §3.6.4 干扰作用引起的稳态误差分析 1）系统稳定 2）按输入端定义误差 3）r t 作用,且r t 无其他前馈通道 例1 系统结构图如图所示，当r t t 时，要求ess 0.1，求K的范围。 解. K 0 K 3 1+0.6K 2 s0 s1 s2 s3 Routh 3 1+0.6K -2K 3 3-0.2K 0 K 0 10 K 15 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 动态误差系数法 用静态误差系数法只能求出误差的稳态值 ；而稳态误差随时间变化的规律无法获得。 用动态误差系数法可以研究误差中的稳态分量 随时间的变换规律。 1 动态误差系数法解决问题的思路 例1 两系统如图示,要求在4分钟内误差不超过6m,应选用哪个系统 已知： 解 ①. 2 动态误差系数的计算方法 — ①系数比较法 ②长除法 比较系数： 例1 两系统如图示,要求在4分钟内系统不超过6m应选用哪个系统 已知： 解. ② 说明：es t 是 e t 中的稳态分量 解. 比较系数得 例2 以例1中系统 1 为例 校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整 的装置（校正装置），用以改善系统性能，使系统满 足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 §3.7.1 反馈校正 反馈的作用 （1）减小被包围环节的时间常数 （2）深度负反馈可以有效降低被包围环节的影响 （3）局部正反馈可提高环节增益 例2 系统结构图如图所示。 （1）Kt 0 时系统的性能 （2）Kt 时，s?, ts 变化趋势 x 0.707时, s?, ts ？ （3）Kt ，r t t ，ess变化趋势 x 0.707时, ess ？ 解. 1 时 系统结构不稳定！ 2 时 2 时 3 例4 系统结构图如图所示 1 确定K1,K2，配置极点于l1,2 -5?j5； 2 设计G1 s ，使r t t作用下essr 0； 3 设计G2 s ，使n t 作用下en t ≡